吕宏静
- 作品数：5 被引量：75H指数：4
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 鱼眼变形立体图像恢复稠密深度图的方法被引量：26
- 2000年
- 使用普通镜头立体视觉无法实现近距离或大视场的立体感知 ,鱼眼镜头立体视觉可以解决这一问题 ,因为鱼眼镜头的视场角可以达到 180°.鱼眼镜头获取大视场的同时也引入了严重的图像变形 .文中讨论了一种使用三个鱼眼镜头摄像机构成的多基线立体视觉系统恢复近距离大视场稠密深度图的方法 .为了高精度恢复稠密深度图 ,作者采用图像局部规范化方法、鱼眼变形图像校正方法、基于仿射变换区域匹配的相似性极小化准则 ,来实现鱼眼变形立体图像对应性求解 .
- 贾云得吕宏静刘万春
- 关键词：立体视觉深度图图像恢复
- 一种鱼眼镜头成像立体视觉系统的标定方法被引量：40
- 2000年
- 鱼眼镜头成像立体视觉系统在微小型机器人视觉导航和近距离大视场物体识别与定位中有着广泛的应用 .尽管鱼眼镜头摄像机具有很大的视场角 (接近 180°) ,但同时也引入严重的图像变形 ,常规的摄像机标定方法无法使用 .该文提出一种标定鱼眼镜头摄像机立体视觉系统的方法 .在鱼眼镜头变形模型的基础上 ,通过考虑鱼眼镜头成像的径向变形、偏心变形和薄棱镜变形 ,建立了鱼眼镜头成像的精确成像模型 ;然后 ,利用非线性迭代算法 ,精确求解摄像机外部参数、内部参数 .实验表明 ,使用该方法得到的立体视觉系统参数满足精确恢复大场景稠密深度图的要求 .
- 贾云得吕宏静徐岸刘万春
- 关键词：摄像机标定鱼眼镜头立体视觉系统图像识别
- 星球漫游车超广角实时立体视觉系统被引量：7
- 2004年
- 给出了一种用于星球漫游车障碍检测和定位的超大视场立体视觉系统的实现方法．该系统采用具有超广角镜头(对角视场角约160度)的双目或三目摄像机获取场景立体图像对，利用摄像机标定参数对大变形图像进行修正等预处理，然后在外极线、连续性等约束条件下，基于查找表和 Intel MMX 指令集，使用 SAD 算法快速进行对应点匹配计算．实验表明，该系统在图像分辨率为320×120像素、视差为64级时，利用普通工控机恢复稠密深度图的速度为10帧/秒，并能使机器人以1米/秒的速度行走．
- 贾云得吕宏静徐一华徐岸
- 关键词：立体视觉视觉导航星球漫游车
- 用多基线立体视觉系统恢复稠密深度图像被引量：7
- 2000年
- 为有效地减少错误匹配 ,提高匹配精度并恢复稠密深度图像 .利用多基线立体视觉恢复景物深度数据的冗余性 ,使用简单条纹模式投影光源标记景物 ,很好地解决了弱纹理区域或无纹理区域的对应性问题 .通过对图像进行局部规范化处理 ,在外极线、唯一性和连续性约束条件下 ,使用应用域知识和统计模型 ,建立准确的匹配关系 ,实现三维景物高精度恢复 .所恢复景物的高精度稠密深度图像 ,在 1.5～ 3.5m的距离范围内 ,深度值偏差小于 2 mm.
- 吕宏静贾云得
- 关键词：立体视觉深度图图像匹配移动机器人
- 用于星球探测机器人导航的立体视觉技术
- 计算机立体视觉技术已经在工业机器人视觉、无人驾驶车辆自主导航、三维成像测量、航空摄像等领域得到迅速发展和广泛应用.该论文以星球探测机器人视觉导航系统为研究背景,主要讨论了立体视觉系统高精度标定和场景稠密深度图恢复技术.该...
- 吕宏静
- 关键词：立体视觉星球探测机器人导航
- 文献传递
