胡俊峰
- 作品数：132 被引量：265H指数：9
- 供职机构：江西理工大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江西省教育厅科学技术研究项目江西省自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术文化科学化学工程更多>>
- 微型仿尺蠖软体机器人的设计与实验被引量：5
- 2021年
- 根据尺蠖的运动规律设计了一种微型仿尺蠖软体机器人。利用形状记忆合金(SMA)弹簧模仿尺蠖肌肉对机器人实现驱动,通过周期性电流驱动机器人实现连续爬行运动。为了验证设计的微型仿尺蠖软体机器人的可行性,制作了机器人样机,通过运动实验测试机器人在鼠标垫、木板、纸板上的最大爬行速度,以及爬行速度与驱动电流的频率和占空比之间的关系。实验结果表明:所设计的微型仿生软体机器人在电流的周期性驱动下,可以模仿尺蠖完成连续爬行运动,最大爬行速度可达3.5 mm/s,说明了所设计的微型仿尺蠖软体机器人的可行性,为微型仿生机器人的进一步研究提供了参考。
- 胡俊峰林茂虎王文慧
- 关键词：微型仿生机器人
- 一种基于折纸结构和纤维干扰的大负载网状软体抓取机构
- 本发明公开了一种基于折纸结构和纤维干扰的大负载网状软体抓取机构，该网状软体抓取机构整体呈蛛网状，包括折纸收紧结构和纤维干扰结构；多条折纸收紧结构相互平行并呈周向分布，多条纤维干扰结构从中心向外散开并呈径向分布，所述折纸收...
- 胡俊峰颜小金曾彬温涛
- 文献传递
- 基于SimMechanics的高速3-RRR并联机构动力学分析与控制被引量：5
- 2013年
- 为了满足3-RRR并联机构在工业应用中高速操作,研究其在高速运动中的动力学行为和控制。采用SimMechanics建立3-RRR并联机构的动力学模型,基于该模型对其进行动力学分析。分析结果表明,速度越大,驱动力矩也越大;机构高速运行过程中驱动力矩变化大,且在某些时刻产生突变致使机构产生较大冲击。为了实现高速运动跟踪控制,利用PID控制的鲁棒性,设计PID控制器。仿真结果表明,动平台能较好地实现期望的轨迹,但在初始阶段,存在一定的跟踪误差。
- 叶芳林胡俊峰
- 关键词：SIMMECHANICSPID控制动力学模型
- 一种基于张拉整体结构的可攀爬仿生蛇形机器人
- 本发明属于攀爬机器人技术领域，其公开了一种基于张拉整体结构的可攀爬仿生蛇形机器人，包括：缠绕上段螺旋结构，缠绕上段螺旋结构一端为连接端，另一端为用于驱动其做弯曲和螺旋运动的驱动端；中间螺旋伸缩结构，中间螺旋伸缩结构一端与...
- 胡俊峰岳金磊刘磊周亮颜小金
- 基于Eclipse计划系统在左侧乳腺癌术后RapidArc与dIMRT放疗技术剂量学对比研究
- 2023年
- 目的比较左侧乳腺癌术后旋转容积弧形调强放射治疗(RapidArc)计划和固定野动态调强(dIMRT)放疗计划方式在剂量学上的差异。方法20例左侧乳腺癌术后患者基于Eclipse系统分别采用RapidArc及dIMRT计划方式,对比靶区剂量、危及器官保护的差异。结果RapidArc计划V95及V105显著低于dIMRT计划,差异有统计学意义(P<0.05)。患侧肺剂量分布上,RapidArc的V5,V30显著高于dIMRT,差异有统计学意义(P<0.05)。RapidArc的V20低于dIMRT,差异有统计学意义(P<0.05)。健侧肺剂量分布上,RapidArc的D_(mean)、V5、V10显著高于dIMRT,差异有统计学意义(P<0.05)。健侧乳腺剂量分布上,RapidArc的D_(mean)、V5、V10显著高于dIMRT,差异有统计学意义(P<0.05)。心脏剂量分布上,RapidArc的D_(mean)低于dIMRT,差异有统计学意义(P<0.05)。而V20、V30显著高于dIMRT,差异有统计学意义(P<0.05)。在总机器跳数MU(Machine unit)和治疗时间T(time)比较中,RapidArc和dIMRT两种计划方式的MU,差异有统计学意义(P<0.05)。RapidArc计划MU明显低于dIMRT,治疗时间也明显较短。结论RapidArc和dIMRT均能满足靶区及危及器官的临床要求,RapidArc相比dIMRT在治疗中可以提供更加平滑、均匀和精确的剂量分布,从而提高治疗效果并减少副作用。dIMRT在剂量分布方面具有更大的灵活性和精确性,RapidArc则更加高效和快速。
- 陈荣耀胡俊峰
- 关键词：左侧乳腺癌术后放疗RAPIDARC剂量学
- 一种基于线缆与间隔片组合结构的软体仿生鱼
- 本发明公开了一种基于线缆与间隔片组合结构的软体仿生鱼，包括鱼身部、鱼尾部和胸鳍部；鱼身部、鱼尾部和胸鳍部均包括多个间隔布置的片状体和线缆；线缆用于连接片状体，并用于带动鱼尾部和胸鳍部运动。本发明利用线缆驱动的软体机器鱼的...
- 胡俊峰牛景达曾彬廖弘
- 文献传递
- 基于有限元法的桥式柔顺机构动态性能分析被引量：3
- 2016年
- 为了精确描述桥式柔顺机构的动态性能,采用有限元方法建立其动力学模型,并基于该模型分析其动态性能。采用欧拉-伯努利梁模拟柔性铰链和杆件的力学行为,采用最小势能原理得到桥式机构的刚度矩阵,采用拉格郎日方程建立机构的质量矩阵和动力学方程。基于桥式机构的有限元模型,分别进行铰链尺寸参数对固有频率的灵敏度分析、动刚度和动应力分析。分析结果表明:增大铰链厚度与长度之比可提高机构的响应快速性;在机构工作运动方向有较大的振动,而且在接近于固有频率处发生较大的超调;靠近驱动端的铰链所受的动应力较大,容易疲劳破坏。
- 胡俊峰郑昌虎徐贵阳
- 关键词：有限元法动态性能柔顺机构
- 一种基于柔顺机构的尺蠖式精密直线微驱动器
- 本发明公开了一种基于柔顺机构的尺蠖式精密直线微驱动器，包括驱动机构、2个箝位机构和动子组成，其中驱动机构由4个对称布置的驱动支链和1对定子组成，驱动支链由2个杠杆结构组成，驱动支链采用柔性铰链连接于定子，相对于定子能作往...
- 胡俊峰杨展宏陈星星
- 一种新型2自由度微操作平台设计与试验被引量：1
- 2019年
- 为了满足微操作平台结构紧凑、大运动行程、高固有频率、运动解耦和高运动精度的要求,设计了一种以杠杆柔性机构进行位移放大,以双复合平行四杆柔性机构为导向机构的新型二维微操作平台。采用伪刚体法和虚功原理建立了反映平台静刚度、位移放大率和固有频率的力学模型。制作样机并搭建了试验测试系统对平台性能进行测试,试验结果表明,平台位移放大率可达4.5倍,刚度为5.79 N/μm,固有频率为580 Hz,反映平台沿x和y方向的耦合度的指标分别为1.3‰和1.2‰,沿x和y轴方向的重复定位精度分别为0.68μm和0.72μm。所以,所设计的平台实现了设计目标。
- 胡俊峰赵永祥潘颖颖
- 关键词：柔顺机构柔性铰链
- 一种基于SMA弹簧驱动的仿毛虫软体机器人
- 本发明公开了一种基于SMA弹簧驱动的仿毛虫软体机器人，由三个驱动模块和四个吸附模块组成；所述的驱动模块由四个SMA弹簧、两个固定板和一个外壳组成；四个SMA弹簧采用并联的方式均匀分布在外壳内；当SMA弹簧通电收缩时，驱动...
- 胡俊峰王文慧杨明立赵永祥张星星
- 文献传递
