黄华
- 作品数：7 被引量：13H指数：3
- 供职机构：湖南工业大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术经济管理电气工程政治法律更多>>
- 基于趋近律的机械臂滑模控制方法研究被引量：5
- 2013年
- 为了满足机械臂系统高性能的控制要求,对高为炳提出的指数趋近律进行分析,并研究了机械臂的运动学特性,在此基础上对指数趋近律进行优化设计,改进了指数趋近律,并证明了其存在性。根据改进的趋近律,以机械臂为控制对象,设计了滑模控制策略,并用Matlab进行仿真。仿真结果表明,该方法不仅能满足系统的快速跟踪性,而且能有效抑制滑模变结构控制中存在的抖振问题。
- 黄华李光刘领化林鹏
- 关键词：机械臂滑模控制指数趋近律
- 基于观测器的柔性关节机械臂滑模控制被引量：1
- 2014年
- 柔性机械臂在运动过程中会产生如扭曲、弹性、剪切等形变,给柔性机械臂的分析和控制带来困难。为了满足柔性机械臂高性能的控制要求,提出将基于观测器的滑模控制方法用于柔性机械臂中,设计一个观测器观测柔性机械臂系统各个状态变量,并且采用滑模变结构设计控制器。仿真结果表明,基于观测器的柔性关节机械臂滑模控制方法能够很好地观测到系统各个状态变量,且状态估计误差趋近于零,满足柔性臂的快速跟踪性要求,具有很好的实践意义。
- 黄华李光林鹏杨韵李庆
- 关键词：柔性机械臂滑模控制状态观测器
- 柔性关节机械臂的建模及控制研究
- 相对于传统的刚性机械臂，柔性关节机械臂具有质量轻、体积小、能耗低等特点，其应用范围越来越广。比如探索太空的航天机器人、高精度操作机器人、恶劣环境下从事危险工作的机器人。柔性关节机械臂的建模以及控制方法的研究有非常重要的实...
- 黄华
- 关键词：柔性关节机械臂反演控制神经网络状态观测器
- 文献传递
- 基于能量反馈法的柔性系统控制方法
- 2013年
- 通过对能量反馈法进行数学分析,得到其时域函数,验证其稳定性,并优化目标函数的影响参数,分析参数与弹簧-质量振子系统的位置变化关系;通过Adams与Matlab软件联合进行仿真,验证计算结果的正确性。仿真结果表明:质量块在没有阻尼的情况下能较快稳定,反馈参数k2越大,弹簧-质量振子系统稳定越快,这个结论与数学计算的结果一致,表明该控制方法的可行性。
- 林鹏李光刘领化黄华
- 关键词：柔性体ADAMS
- 普惠金融的发展及其经济效益的分析
- 2020年
- 随着互联网的发展,“互联网+”也应运而出,普惠金融作为推动农村经济的主心骨,其经济效益必须予以重视。本文着重从三个 方面进行探讨,研究发现普惠金融能促进农民消费水平、推动银行业务的转型、助力小微企业发展,并在此基础上提出相关对策建议。
- 尹佳琪李玲清黄华丁懿龙玥郑宇飞
- 农村商业银行互联网金融发展策略研究被引量：3
- 2020年
- 随着互联网的发展,"互联网+"也应运而出,而作为支柱性产业的金融与互联网的融合,无疑给人们的生活带来了极大的便利。作为传统而金融机构的农村商业银行,面对互联网金融带来的挑战,必须采取一些措施才能顺应时代发展的潮流。
- 李玲清尹佳琪黄华郑宇飞丁懿龙玥
- 关键词：农村商业银行互联网金融金融市场发展
- 基层刑事法律援助实施状况研究——以株洲市刑事法律援助实施为例
- 刑事法律援助制度，就是在刑事诉讼活动中，为经济困难或者属于特殊群体而没有委托辩护人的犯罪嫌疑人、被告人提供法律帮助一项法律制度。该制度旨在保障人权，促进司法公正。我国现代刑事法律援助制度自建立已有二十年，取得了长足的发展...
- 黄华
- 关键词：刑事诉讼
