赵永杰
- 作品数：6 被引量：41H指数：4
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- 6-SPS并联机器人单支链精度综合算法被引量：18
- 2002年
- 通过对6—SPS型并联机器人位置输入输出方程微分,建立了原始误差存在在单支链上时机器人误差模型.在此基础上,运用误差独立作用原理和原始误差等效作用原则,在该情况下对并联机器人进行精度综合.该办法将并联机器人精度综合这一原本多目标多变量的非线性最优化组合问题转化为线性问题,因而简单可行,具有一定的实用价值.
- 赵永杰赵新华洪林张威
- 关键词：误差分析位姿误差
- 一种6—SPS并联机器人精度分析算法被引量：8
- 2002年
- 通过对 6—SPS型并联机器人位置输入输出方程微分 ,分析并联机器人结构误差对机器人末端误差的影响 .当结构误差和末端误差都是微小量时 ,机器人误差模型为线性数学模型 ,仿真证实该算法可对 6—SPS并联机器人进行精度分析 .
- 赵永杰赵新华
- 关键词：位置反解
- 一种基于位置正解的并联机器人精度分析算法被引量：4
- 2003年
- 利用杆长逐次逼近算法来求解并联机器人理想位姿以及有结构误差时的实际位姿,并用欧拉角表示机器人姿态,分析机器人位姿误差。通过仿真计算实例,证明该算法可快速高效求得机器人位姿误差。
- 赵永杰赵新华洪林张威
- 关键词：并联机器人位姿误差仿真误差分析
- 6-SPS并联机器人精度综合算法被引量：16
- 2004年
- 通过对 6 SPS型并联机器人位置输入输出方程微分 ,建立机器人误差模型。在此基础上 ,运用误差独立作用原理和原始误差等效作用原则 ,对并联机器人进行精度综合。该方法将并联机器人精度综合这一原本为多目标多变量的非线性最优化组合问题转化为线性问题 ,因而简单可行 ,具有一定的实用价值。
- 赵永杰赵新华葛为民
- 关键词：并联机器人
- 位姿变化对6-SPS并联机器人精度的影响被引量：2
- 2003年
- 通过对 6-SPS型并联机器人位置输入输出方程微分 ,获得机器人逆雅可比矩阵。研究机器人处于非奇异位姿即逆雅可比矩阵行列式不接近零时 ,位姿变化对机器人精度的影响。
- 赵永杰赵新华葛为民
- 关键词：并联机器人雅可比矩阵
- 结构尺寸变化对6-SPS并联机器人精度的影响被引量：3
- 2003年
- 通过对6-SPS型并联机器人位置输入输出方程微分,获得机器人逆雅可比矩阵。研究机器人处于非奇异位姿即逆雅可比矩阵行列式不接近零时,结构尺寸变化对机器人精度的影响。
- 赵永杰赵新华
- 关键词：并联机器人雅可比矩阵
