张威
- 作品数：5 被引量：44H指数：3
- 供职机构：天津理工学院机械工程学院更多>>
- 发文基金：天津市自然科学基金天津市高等学校科技发展基金计划项目天津市应用基础与前沿技术研究计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 6-SPS并联机器人单支链精度综合算法被引量：18
- 2002年
- 通过对6—SPS型并联机器人位置输入输出方程微分,建立了原始误差存在在单支链上时机器人误差模型.在此基础上,运用误差独立作用原理和原始误差等效作用原则,在该情况下对并联机器人进行精度综合.该办法将并联机器人精度综合这一原本多目标多变量的非线性最优化组合问题转化为线性问题,因而简单可行,具有一定的实用价值.
- 赵永杰赵新华洪林张威
- 关键词：误差分析位姿误差
- 一种基于位置正解的并联机器人精度分析算法被引量：4
- 2003年
- 利用杆长逐次逼近算法来求解并联机器人理想位姿以及有结构误差时的实际位姿,并用欧拉角表示机器人姿态,分析机器人位姿误差。通过仿真计算实例,证明该算法可快速高效求得机器人位姿误差。
- 赵永杰赵新华洪林张威
- 关键词：并联机器人位姿误差仿真误差分析
- 3—RTT并联机器人位置分析被引量：3
- 2003年
- 研究和分析3—RTT并联机器人的正、反解问题.运用空间矢量法对3—RTT并联机器人结构进行分析,建立位置输入输出方程,获得该机器人的位置正解和位置反解.求出了机构的2组正解和8组反解的表达式,并用实例验证了其正确性.分析了机构正、反解的几何位置.
- 张威赵新华
- 关键词：位置正解位置反解三自由度空间矢量法
- 3—RTT并联机器人奇异位形空间分析被引量：3
- 2004年
- 采用基于机构瞬时运动分析的方法 ,建立了 3 -RTT并联机器人的奇异位形判别阵。分析了 3 -RTT机器人处于奇异位形时机构所满足的几何条件。编制了基于三维搜索算法的奇异位形空间分析程序 ,对实例进行搜索计算和分析 ,给出了 3 -RTT机器人的奇异位形空间的图形 。
- 张威赵新华
- 关键词：三自由度并联机器人并联机构
- 基于条件数的3—RTT并联机器人参数优化被引量：17
- 2004年
- 采用基于各向同性条件数为目标函数 ,优化机构参数以最大化其运动学性能 ;运用归一化方法 ,在位置输入输出方程的基础上 ,分析了机构的轨迹。充分考虑机构的约束情况得到了机构的工作空间 ,分析了工作空间的几何性质 ;求出了机构的局部条件数表达式 ,以全域条件数为指标 ,采用数值方法进行优化研究 ;得到了机构的优化解即满足最大全域条件数时的机构结构参数 ,将优化结果运用到实例中 ,获得满足设计要求的结构参数。
- 赵新华张威
- 关键词：三自由度并联机器人参数优化
