贺锋
- 作品数：6 被引量：29H指数：2
- 供职机构：南开大学信息技术科学学院机器人与信息自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金工业控制技术国家重点实验室开放课题基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种基于遗传算法的移动机器人自定位方法被引量：11
- 2009年
- 针对移动机器人定位研究中的位姿跟踪、全局定位和"绑架"三类问题,提出一种基于遗传算法的移动机器人自定位方法.设计基于位置相似度的种群适应度计算方法,利用实值编码方式实现种群的交叉、变异,有效提高算法的实时性.针对机器人定位过程中的"绑架"现象,在常规遗传算法的基础上引入种群发散算子,减小种群匮乏效应.在此基础上,利用机器人运动模型更新种群状态实现机器人的连续定位.在实际室内环境进行机器人定位实验,证实本文算法的有效性.
- 贺锋秦晓丽方勇纯
- 关键词：移动机器人遗传算法
- 未知环境下移动机器人自主搜索技术研究
- 本文将全区域搜索技术与基于动态模板匹配的目标识别方法相结合,提出了一种适用于未知环境的目标物体自主搜索方法,实现了移动机器人在陌生环境下的目标搜索任务。具体而言,移动机器人利用声纳和全景摄像头作为传感器来感知周围环境,并...
- 肖潇万勇纯贺锋马博军
- 关键词：移动机器人系统模糊逻辑动态模板匹配
- 文献传递
- 移动机器人全景视觉定位系统设计与实现
- 针对移动机器人定位问题,本文设计并实现了基于全景视觉的移动机器人定位系统．具体而言,提出并使用基于链表的数字图像滤波算法完成了陆标的识别与匹配,在此基础上,将三角定位算法和全景图像处理技术相结合实现了机器人的定位．实验结...
- 贺锋方勇纯肖潇王宇韬
- 关键词：移动机器人图像处理全景视觉
- 文献传递
- 未知环境下移动机器人自主搜索技术研究被引量：18
- 2007年
- 将全区域搜索技术与基于动态模板匹配的目标识别方法相结合,提出了一种适用于未知环境的目标物体自主搜索方法,实现了移动机器人在陌生环境下的目标搜索任务.具体而言,移动机器人利用声纳和全景摄像头作为传感器来感知周围环境,并利用模糊逻辑方法来进行局部路径规划,在此基础上通过全区域搜索技术实现对空间的遍历,并采用动态模板匹配方法来实现目标物体的识别及其方位的确定.本文所提出的目标物体自主搜索方法可以从任意位置开始进行,算法对于陌生环境具有良好的适应性.论文最后通过实验结果证实了算法的良好性能.
- 肖潇方勇纯贺锋马博军
- 关键词：移动机器人系统模糊逻辑动态模板匹配
- 室内环境下移动机器人定位和建图研究
- 本文以室内环境下移动机器人的导航为研究背景,面向实际应用,以Pioneer-3DX移动机器人为实验平台,利用里程计、声纳作为主要传感器,分别针对室内环境下移动机器人自定位问题及同时定位和建图问题(Simultaneous...
- 贺锋
- 关键词：移动机器人自定位SLAM蒙特卡洛方法室内环境
- 文献传递
- 足球机器人的动力学模型简化及应用
- 针对传统足球机器人动力学模型的缺点,在合理假设的基础上得出了简化的足球机器人动力学模型,使得模型更加直观,实用。利用简化的模型可以推出一些对足球机器人电机选择,底层控制系统设计,日常维护有价值的结论,最后给出了一个应用结...
- 宋彦恒徐为民贺锋
- 关键词：足球机器人动力学模型
- 文献传递
