方勇纯
- 作品数：308 被引量：584H指数：16
- 供职机构：南开大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市应用基础与前沿技术研究计划教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术交通运输工程更多>>
- 一种基于欧式聚类的多平面提取方法
- 本发明公开一种基于欧式聚类的多平面提取方法，可以适用于多种野外复杂环境。首先，针对树冠、隧道、矿洞等一类具有悬挂物的环境，提出基于欧式聚类的混合高度图方法。通过将映射到二维栅格中三维点云进行聚类，并利用混合高度图法区分地...
- 张雪波刘皓月宋锐方勇纯
- 小型无人直升机的双时标鲁棒控制系统设计被引量：4
- 2012年
- 针对小型无人直升机,提出一种双时标鲁棒飞行控制器的设计方法.首先根据小型无人直升机模型的特点和时标分离思想,将快速变化的姿态控制回路作为控制系统内环,慢速变化的平移控制回路作为控制系统外环,分别采用基于四元数描述的方法和基于反步法的鲁棒控制完成控制器设计.然后运用Lyapunov方法对所设计的闭环控制系统进行稳定性分析,证明这种双时标飞行控制系统在没有干扰时可以实现跟踪误差的指数收敛.最后对该控制器进行仿真验证,结果表明,在阵风干扰下这种控制器仍然能够保证小型无人直升机实现良好的位置跟踪控制.
- 孙秀云方勇纯孙宁
- 关键词：小型无人直升机位置跟踪控制四元数鲁棒控制
- 基于相平面分析的桥式起重机精准定位在线轨迹规划方法
- 一种基于相平面分析的桥式起重机精准定位在线轨迹规划方法。解决一类32t桥式起重机自动控制问题，具有良好的定位与消摆性能。本发明首先对系统动力学模型进行简化，并给出相平面方法的原理。随后现场测试并分析工业起重机运行特性，根...
- 方勇纯何博刘海亮
- 文献传递
- 基于双光源离轴照明的高倍率三维成像显微镜及成像方法
- 一种基于双光源离轴照明的高倍率三维成像显微镜及成像方法，涉及用一片CCD采集左右两路图像装置、改变景深的方法、两路图像的采集和分离方法、系统标定方法、目标的三维坐标计算方法。三维成像显微镜主要包括左右对称的两个离轴光源及...
- 黄大刚赵新孙明竹车秀阁方勇纯张蕾卢桂章
- 一种飞行双臂系统的质心补偿控制方法及系统
- 本发明提出了一种飞行双臂系统的质心补偿控制方法及系统，涉及非线性欠驱动机电系统自动控制技术领域，根据测量的双臂几何参数，建立机械臂运动学模型；利用质点系的动量定理，建立无人机动力学模型；设计扰动观测器，构建非线性扰动补偿...
- 梁潇王杨何慰于海韩建达方勇纯
- 基于轨迹在线规划的桥式吊车高效消摆控制方法
- 基于轨迹在线规划的桥式吊车高效消摆控制方法。该方法包括：构造一个摆角消除环节，可有效地抑制负载的大幅度摆动，并快速地消除台车到达目标位置之后负载的残余摆角；将摆角消除环节与定位参考轨迹以线性方式组合在一起，生成最终轨迹，...
- 方勇纯孙宁张一淳
- 文献传递
- 不确定非线性系统的滑模自适应控制器设计
- 针对一类边界中含有未知参数且不可参数线性化的非线性系统,提出了一种滑模自适应控制器,来实现系统的全局一致最终有界.此外,为了改善滑模控制环节的抖动以及由此导致的控制器中估计参数的发散现象,引入'零区'的概念;同时,利用k...
- 马博军方勇纯肖潇
- 关键词：滑模控制自适应控制非线性系统
- 文献传递
- 基于单应矩阵的位姿估计方法及应用
- 本文研究了一种基于单应矩阵分解的三维位姿提取方法,分析了其对于图像噪声的鲁棒性,并应用这种位姿提取方法实现了移动机器人的视觉伺服。具体而言,首先通过图像之间的特征点匹配与比较来计算单应矩阵,然后利用Faugeras分解算...
- 刘玺方勇纯张雪波
- 关键词：位姿估计单应矩阵视觉伺服
- 文献传递
- 欠驱动吊车负载水平运送及落吊有界跟踪消摆控制方法
- 对于吊车系统而言，其水平负载运送及落吊过程中的防摆控制对其安全及效率具有重要意义;另一方面，已有的吊车控制方法均仅能保证闭环系统的(跟踪)误差信号渐近收敛，而无法保证整个过程中误差信号的变化范围。为此，本文提出了一种新型...
- 孙宁方勇纯
- 欠驱动惯性轮摆系统全局滑模控制被引量：16
- 2016年
- 针对欠驱动惯性轮摆的镇定控制问题,本文提出了一种新型的滑模鲁棒控制策略,可在系统受到不确定性与外界干扰影响的情况下,实现全局渐近镇定控制.区别于现有方法,本文方法无需切换,且能将无驱动的摆杆摇起至竖直向上位置的同时,确保惯性轮回到初始位置.具体而言,首先对惯性轮摆系统的非线性模型进行非奇异坐标变换,将其变为类积分器形式.随后,根据转换后系统的形式,构造了一种新型的滑模面;经严格分析知,当系统状态处于该滑模面上时,它们将渐近收敛于平衡点.在此基础之上,设计了滑模控制律以确保系统状态始终处于该滑模面上,以实现镇定控制.最后,通过仿真验证了所提控制方法的有效性与鲁棒性,并与现有方法进行了对比.
- 孙宁方勇纯陈鹤
- 关键词：欠驱动系统滑模控制
