胡欢
- 作品数：6 被引量：2H指数：1
- 供职机构：北京邮电大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于在线重建的遥操作预测显示系统
- 2015年
- 为了提高遥操作的操作效率,采用一种基于单目视觉的预测显示方法来解决时延导致的视觉反馈滞后问题.该方法通过基于地图的相机位姿估计算法来实时跟踪机器人的状态,在线构建机器人工作环境的三维几何结构模型,并结合多纹理映射技术进行渲染,将模型重投影到预测视点下,得到逼真的预测图像.搭建了一个基于客户端-服务器端模式的系统平台,用于未知环境下的遥操作.结果表明,在总长为7.112 m的摄像机运动轨迹中,位姿跟踪的平均误差约为0.015 m.该系统不仅能提供预测图像,而且支持生成任意视点的图像,有利于操作者从各个角度观察机器人工作场景.
- 胡欢孙汉旭贾庆轩
- 关键词：遥操作同步定位与地图构建机器视觉
- 增强现实环境中快速多层次虚实遮挡处理方法
- 本发明涉及增强现实环境下快速多层次虚实遮挡方法，包括步骤：使用双路摄像机采集真实场景的视频；每隔一段时间从双路视频流中取出一对关键帧进行稠密深度图的解算和建立参与遮挡的真实物体三维模型，提取稀疏特征点；对视频流中所有中间...
- 贾庆轩高欣孙汉旭吴昕宋荆洲胡欢
- 文献传递
- 分布式力觉同步感知方法及系统
- 本发明涉及分布式力觉同步感知方法及系统，主要由一台服务器、三套计算和显示终端和三台Falcon三维力反馈设备组网连接而成。分布式力觉同步感知方法包括：构建立体迷宫场景；数据采集模块对输入力反馈装置的触发信号进行去噪、A/...
- 高欣贾庆轩孙汉旭胡欢宋荆洲张延恒王鑫吴昕
- 文献传递
- 分布式力觉同步感知方法及系统
- 本发明涉及分布式力觉同步感知方法及系统，主要由一台服务器、三套计算和显示终端和三台Falcon三维力反馈设备组网连接而成。分布式力觉同步感知方法包括：构建立体迷宫场景；数据采集模块对输入力反馈装置的触发信号进行去噪、A/...
- 高欣贾庆轩孙汉旭胡欢宋荆洲张延恒王鑫吴昕
- 未知环境下预测显示遥操作关键技术研究
- 遥操作是远程机器人控制的一种重要方式,充分结合了人的决策能力和机器人的现场执行能力。在直接遥操作方式下,由于视觉反馈存在延时,操作者常采用“移动-等待-再移动”的模式来操作远端机器人,其效率较低。尤其是在大时延存在的情况...
- 胡欢
- 关键词：遥操作同步定位与地图构建传感器融合三维重建
- 文献传递
- 遥操作系统中预测显示技术研究被引量：2
- 2013年
- 通过虚拟预测技术对现有预测显示方法进行调研分析,提出了一种分类方法,有效地解决了遥操作中时延问题。针对目前计算机视觉领域的快速发展,提出一种基于视频流的在线重建模型的预测显示方法,该方法能够适应于非结构化的甚至是完全未知的环境,不仅能够解决机器人遥操作实验的时延问题,同时能够满足实时性的需求,文中指出了其关键技术。同时,实现了一个基于重建模型的预测显示原型系统,基于不同的时延条件,对通过时延视频构建的预测图像和真实采集到的图像进行了对比,验证了该方法能够补偿时延的影响,具有很好的预测效果。
- 孙汉旭胡欢贾庆轩高欣
- 关键词：遥操作时延图像建模
