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刘万平
作品数:
3
被引量:2
H指数:1
供职机构:
天津大学
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相关领域:
自动化与计算机技术
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合作作者
赵臣
天津大学机械学院
王树新
天津大学机械学院
李群智
天津大学机械学院
崔炜
天津大学机械学院
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机电一体化
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2007
2篇
2006
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ENT手术机器人视觉系统研究
2006年
设计一套耳鼻喉手术机器人视觉系统,采用参数约束化方法对双目CCD系统进行标定,提高系统精度。利用光心点到投影线距离之和最小的约束方程,缩小重构范围,提高三维空间坐标的求解精度。提出在喉镜口端面建立欧氏空间坐标的方法。将视觉系统与机械人控制系统进行了集成。
崔炜
赵臣
刘万平
关键词:
医用机器人
视觉
导航
医疗机器人支撑喉镜下手术的视觉导引
被引量:2
2006年
详细论述了医疗机器人如何利用双目视觉系统,通过采集喉镜上3个标记点的三维坐标,获得喉部手术前支撑喉镜的三维位姿信息,并进行了摄像机标定实验与动物手术前视觉导引实验的研究。实验结果表明,该方法具有精确度高、速度快、可实时获得支撑喉镜的相对位置和姿态等优点。
刘万平
赵臣
李群智
王树新
关键词:
医疗机器人
双目视觉
摄像机标定
视觉导引
妙手Ⅱ手术机器人双目视觉系统研究
本文以实验室正在研发的“妙手Ⅱ”手术机器人系统为研究平台,根据喉部手术的需求以及机器人自身的设计特点,构建机器人外部视觉导引系统,研究开发其主要关键技术,主要包括双目视觉系统方案的确定、摄像机的标定、立体匹配和三维重建、...
刘万平
关键词:
手术机器人
双目视觉系统
软件开发
系统集成
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