赵臣
- 作品数：92 被引量：334H指数：12
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划天津市高等学校科技发展基金计划项目辽宁省教育厅高等学校科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺经济管理更多>>
- 基于区域的微型足球机器人行为产生方法
- 2006年
- 构建良好的策略子系统是足球机器人研究中的重点问题．提出了一种新的微型足球机器人行为产生方法．在分析了机器人各种可能的反应行为基础上,将比赛场地化分为10个区域,针对每个区域的具体特点确定了相应的反应行为及条件．深入分析了攻、防争夺区域的不同情况,给出了各种情况下的有利目标点和反应条件,建立了机器人行为触发机制．该行为产生方法将角色分配和行为产生相结合,使场上每个机器人随时都有明确的目标和行为,蛄构层次分明,实时性强,便于升级．
- 王薇张永清赵臣
- 关键词：机器人足球角色分配
- 一种基于三维力传感器的工业机器人标定装置及标定方法
- 一种基于三维力传感器的工业机器人标定装置及标定方法，装置有标定测量组件安装在机器人末端法兰上，标定球组件固定在机器人工作空间内，标定测量组件有连接底板，固定安装在连接底板一端的三维力传感器，通过螺栓固定安装在三维力传感器...
- 王旭浩张大卫赵臣
- 一种高精度工业喷涂机器人
- 一种高精度工业喷涂机器人，依次连接的基座组件、腰部关节组件、大臂关节组件和小臂关节组件均为中空结构并共同形成机器人的密封腔，密封腔内设置有用于提供电源和控制信号的内部走线管，内部走线管内的动力线和信号线的首端连接外部控制...
- 王旭浩赵臣张大卫张培伦张远付康龙
- 基于BIM-418(433)-F的足球机器人无线通信系统实现被引量：2
- 2008年
- 快速、准确地通过无线通信方式收发指令对于足球机器人完成比赛任务是极其重要的。以BIM-418(433)-F无线收发模块为核心,辅之以ID编码电路实现机器人无线通信系统的设计。叙述了机器人无线接收程序的算法。在发送模块中使用光电隔离电路,以排除上位机的干扰。在通信协议中加入起始帧头和校验码,以确保通信数据的准确性。该系统具有体积小、无调整器件、集成度好、通信速率高、抑制杂波干扰强等优点,能够满足机器人足球比赛高灵敏度、高可靠性、实时性强的品质要求,对其他领域的无线数据传输系统的设计具有一定的参考价值。
- 马英庆程福赵臣
- 关键词：无线通信足球机器人通信协议
- 手术机器人力感主手不完全重力平衡性能研究被引量：3
- 2015年
- 结合力感主手动力学方程,分析了主手在不完全重力平衡时,不平衡力对主手力感性能的影响。给出了重力不平衡项的变化范围,以及在不影响力感精度前提下主手的质心位置变化范围,并应用Adams和Matlab软件联合仿真,对主手的透明性在完全重力平衡和不完全重力平衡两种状态下进行分析对比。结果表明:当质心在该范围内时,可以减小机构惯性力,提高力感性能,同时又不会影响主手的刚度和可操作性。
- 王腾飞赵臣赵汉望
- 关键词：透明性
- 基于非完整约束的轮式足球机器人运动控制被引量：1
- 2007年
- 将基于全局视觉的机器人足球系统的坐标系与轮式足球机器人的运动非完整约束相结合,从运动分析出发,推导出运动控制公式,分析动力学约束、赛场物理结构以及主客场位置对运动控制的影响,得到运动控制公式应用的限制条件。试验和比赛表明,根据公式和分析设计出的运动控制算法使得机器人能够沿着一系列的圆弧轨迹准确、平滑、快速地运动到静止的或运动的目标点。
- 程福马英庆赵臣
- 关键词：非完整约束足球机器人运动控制
- ENT手术机器人视觉系统研究
- 2006年
- 设计一套耳鼻喉手术机器人视觉系统,采用参数约束化方法对双目CCD系统进行标定,提高系统精度。利用光心点到投影线距离之和最小的约束方程,缩小重构范围,提高三维空间坐标的求解精度。提出在喉镜口端面建立欧氏空间坐标的方法。将视觉系统与机械人控制系统进行了集成。
- 崔炜赵臣刘万平
- 关键词：医用机器人视觉导航
- 全方位F180足球机器人的运动学分析被引量：8
- 2006年
- 在F180(小型)足球机器人车体的两前轮之间安装控球机构等装置会对全方位轮的布局造成一定的影响,从而影响车体的运动性能。文章建立了三轮和四轮全方位小型足球机器人的主动轮速度和从动滚子速度随两前轮夹角变化的运动学模型,分析了车体沿任意方向直线运动时夹角的变化对车体运动性能的影响,对车体机构的设计有很好的指导意义。
- 聂晓璐赵臣
- 关键词：全方位轮夹角运动学模型
- 医疗机器人支撑喉镜下手术的视觉导引被引量：2
- 2006年
- 详细论述了医疗机器人如何利用双目视觉系统,通过采集喉镜上3个标记点的三维坐标,获得喉部手术前支撑喉镜的三维位姿信息,并进行了摄像机标定实验与动物手术前视觉导引实验的研究。实验结果表明,该方法具有精确度高、速度快、可实时获得支撑喉镜的相对位置和姿态等优点。
- 刘万平赵臣李群智王树新
- 关键词：医疗机器人双目视觉摄像机标定视觉导引
- 足球机器人比赛中的一种位置滤波方法被引量：2
- 2005年
- 在机器人足球比赛中, 小球的位置的准确获得和未来的位置的预测对于机器人动作完成成功与否非常重要。本文通过对小球在场上的运动特性和实际采集点的位置分布特性的分析, 提供了一种基于卡尔曼滤波的小球位置估计和预测的方法, 并给出了实施方法和实验结果。
- 王红宝赵臣
- 关键词：足球机器人卡尔曼滤波
