范荣芳
- 作品数：7 被引量：9H指数：1
- 供职机构：天津大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 一种拟人式6自由度机器人重力平衡方法
- 一种拟人式6自由度机器人重力平衡方法：采用拟人式布置方式设置整个6自由度主手机器人，将6自由度主手机器人的第一个关节轴垂直布置，使第一个关节在重力作用下不会产生绕垂直轴线的回转运动；将手腕3个关节机构呈腕心布置，通过对称...
- 赵臣闫帅赵汉望范荣芳罗小明
- 文献传递
- 完全重力平衡下的力感主手手腕结构改进
- 2017年
- 力感主手的手腕对主手的动态性能影响很大。为提高主手的动态性能,在通用型力感主手的基础上,采用将捏持点从手腕腕心移出的方法对主手手腕结构进行改进。确定由于捏持点与手腕腕心不重合而产生的额外力矩不会对人的力感觉产生干扰的最大移出距离。在力感主手处于完全重力平衡的条件下,根据人机工程学提出手腕结构的改进方案,降低手腕质量,并提高了手腕结构的刚度,使主手末端的惯性力降低了57%,显著提升了主手的动态性能。
- 许炜泽赵臣范荣芳薛雯
- 关键词：手腕
- 完全重力平衡的6自由度串联式主手机器人
- 一种完全重力平衡的6自由度串联式主手机器人：分别固定在基座上的第一关节驱动电机和第一关节轴；第一关节丝盘，通过回转副可旋转的连接在第一关节轴的下端，所述的第一关节驱动电机的输出轴通过传动丝连接第一关节丝盘；两个吊架，分别...
- 赵臣闫帅赵汉望范荣芳马峰涛
- 文献传递
- 力反馈主手重力平衡方式改进被引量：8
- 2014年
- 力反馈装置不仅需要实现静平衡,同时还要降低惯性提高动态透明性。文中采用弹簧补偿重力不平衡力矩的方式,改进了主手2,3关节的平衡结构,实现了主手在各种位形下的自主平衡。对改进方案的效果验证表明,在有效工作空间中各关节残余重力矩不超过4%,工作空间中各点的不平衡力小于0.1 N,主手的惯性力减小了71.2%,很大程度上提高了主手的动态性能。
- 赵汉望范荣芳赵臣
- 关键词：弹簧
- 主-从式手术机器人运动一致性分析被引量：1
- 2013年
- 采用成熟的机器人误差理论建立了主-从手术机器人位姿误差模型,开发了基于MATLAB的位姿误差计算程序.采用蒙特卡罗法绘制了最大位姿误差图谱,对两种主手与三种从手机器人进行了仿真计算和运动一致性分析,给出了运动一致性条件,为进行主-从操作机器人精度设计提供了理论依据.
- 赵臣赵汉望范荣芳
- 关键词：手术机器人位姿误差
- 完全重力平衡的6自由度串联式主手机器人
- 一种完全重力平衡的6自由度串联式主手机器人：分别固定在基座上的第一关节驱动电机和第一关节轴；第一关节丝盘，通过回转副可旋转的连接在第一关节轴的下端，所述的第一关节驱动电机的输出轴通过传动丝连接第一关节丝盘；两个吊架，分别...
- 赵臣闫帅赵汉望范荣芳马峰涛
- 文献传递
- 一种拟人式6自由度机器人重力平衡方法
- 一种拟人式6自由度机器人重力平衡方法：采用拟人式布置方式设置整个6自由度主手机器人，将6自由度主手机器人的第一个关节轴垂直布置，使第一个关节在重力作用下不会产生绕垂直轴线的回转运动；将手腕3个关节机构呈腕心布置，通过对称...
- 赵臣闫帅赵汉望范荣芳罗小明
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