胡正伟
- 作品数：3 被引量：49H指数：2
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 并联腿机构在四足/两足可重组步行机器人中的应用被引量：44
- 2009年
- 将并联腿机构用于助残步行机器人,可大大提高步行机器人的载重/自重比,从而节省能源,延长行走时间。为此提出并联腿机构四足步行机器人。四足稳定性好,安全性高,但是上下楼梯或台阶时座椅有较大的倾斜。为了解决这一问题,提出一种四足/两足可重组并联腿机构步行机器人。在一般路面采用四足行走,消除使用者乘坐两足步行机器人时的恐惧心理;在上下楼梯或台阶时采用两足行走,弥补四足步行机器人行走时产生的身体倾斜。提出四足/两足可重组步行机器人机构上的实现方法,分析3自由度3-UPU并联机构,以及其两两合并后的6-SPU并联机构,讨论它们在四足/两足可重组并联腿步行机器人中的应用,通过自由度计算进行四足/两足步行机器人的可动性分析,为四足/两足可重组并联腿机构步行机器人的进一步研究奠定了理论基础。
- 王洪波齐政彦胡正伟黄真
- 关键词：步行机器人
- 清扫机器人定位及路径规划研究
- 定位和路径规划是清扫机器人研究中的两项关键技术，也是实现其智能化、全自动化的理论基础。论文对清扫机器人的自主定位及完全遍历路径规划进行了深入分析和系统研究。 首先，介绍了本文所采用的四种传感器的定位原理及算法，并根据其...
- 胡正伟
- 关键词：清扫机器人路径规划传感器避障算法
- 文献传递
- 二自由度全方位移动机器人运动学分析与仿真(英文)
- 本文分析了2自由度的轮式全方位轮式移动机器人。该移动机器人由四个轮系驱动,每个轮系由差动轮系组成包含一个驱动轮和一个被动轮。本文阐述了移动机器人的机械系统,并进行了运动学分析和仿真。
- 唐启敬胡正伟齐政彦于克田行斌王洪波
- 关键词：轮式移动机器人运动学动画仿真
- 文献传递
