吴方勇
- 作品数：4 被引量：5H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家重点实验室开放基金创新研究群体科学基金国家杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 基于ARM的空心杯直流电机伺服驱动器设计被引量：1
- 2012年
- 应用ARM微处理器,设计了空心杯直流电机的伺服驱动器,探讨了积分分离PID控制算法在ARM处理器上的实现,同时研究了CAN总线技术在本伺服驱动器上的应用,提高了伺服控制的实时性、可靠性和信号传输距离。
- 吴方勇田伟程
- 关键词：伺服驱动器CAN总线
- 3-PPSR柔性并联机器人力控制研究被引量：4
- 2017年
- 针对3-PPSR并联机器人加入大长径比柔性铰链和与外界环境接触产生形变的问题,在控制端提出了基于位置阻抗控制的主动柔顺控制策略。该方法在柔性并联机器人与外界环境对象的等效作用模型和基于位置的阻抗控制模型基础上,引入外界环境作用力和结合系统的力跟踪模型,通过调整初始参考位置控制模型的稳态误差实现基于位置的外力跟踪控制。采用Lyapunov稳定模型和能量方程,在未知环境变量条件下通过力偏差直接控制目标位置的自适应控制系统实现自适应的力控制。实验结果表明,基于位置的外力控制精度可以达到±0.05N,应用自适应控制精度可以达到±0.1N,3-PPSR柔性并联机器人的末端的接触力控制精度得到了提高,满足设计要求,验证了该控制方法的准确性和有效性。
- 栾玉亮荣伟彬吴方勇孙立宁
- 关键词：柔性并联机器人阻抗控制自适应控制
- 基于多制式网络便携可定位实时多媒体传输系统
- 2012年
- 设计了一种基于多种制式网络的便携信息传输系统,通过多种制式无线网络进行信息数据的实时传输,实现了在不同层面上的复杂不确定网络情况的系统应用。数据采集端体积小巧、携带方便,极大地增加了信息数据采集作业的灵活性,更能适应多种复杂的工作环境。服务中心同时对多个数据采集端进行实时视频语音通信和定位监控,并通过对视频图像进行直观背景提取、动态物体识别和人脸标定,使对现场环境分析更加准确快速。
- 吴方勇张威傅晟
- 关键词：实时视频传输全球定位系统
- 3-PPSR精密并联机器人动力尺度综合及柔顺控制研究
- 精密并联机器人具有刚度大、定位精度高等优点，同时采用压电马达等精密驱动原件驱动，使得精密并联机器人在精密尺度作业中具有广泛用途。精密并联机器人进行作业时，往往与环境对象接触，不再是一个独立的运动控制系统，需要具有一定的柔...
- 吴方勇
- 关键词：柔顺控制阻抗控制自适应控制
- 文献传递
