栾玉亮
- 作品数：7 被引量：21H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家重点实验室开放基金国家重点基础研究发展计划长江学者和创新团队发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 3-PPSR柔性并联机器人力控制研究被引量：4
- 2017年
- 针对3-PPSR并联机器人加入大长径比柔性铰链和与外界环境接触产生形变的问题,在控制端提出了基于位置阻抗控制的主动柔顺控制策略。该方法在柔性并联机器人与外界环境对象的等效作用模型和基于位置的阻抗控制模型基础上,引入外界环境作用力和结合系统的力跟踪模型,通过调整初始参考位置控制模型的稳态误差实现基于位置的外力跟踪控制。采用Lyapunov稳定模型和能量方程,在未知环境变量条件下通过力偏差直接控制目标位置的自适应控制系统实现自适应的力控制。实验结果表明,基于位置的外力控制精度可以达到±0.05N,应用自适应控制精度可以达到±0.1N,3-PPSR柔性并联机器人的末端的接触力控制精度得到了提高,满足设计要求,验证了该控制方法的准确性和有效性。
- 栾玉亮荣伟彬吴方勇孙立宁
- 关键词：柔性并联机器人阻抗控制自适应控制
- 同步带传动晶圆传输机械手精度分析与补偿被引量：2
- 2010年
- 分析了同步带应用于晶圆传输机器人机械手的误差产生原因,针对晶圆传输机器人高速高精度的定位要求,建立了含有同步带环节的误差模型。对各误差源进行了显著性分析,并在此基础上提出了结合几何误差迭代法和基于运动学逆解的非线性参数辨识的分步标定方法,对模型进行了误差标定及误差补偿。最后经过仿真分析和实验,有效的证明此方法显著地提高了机械手的末端定位精度。
- 刘延杰栾玉亮吴明月
- 关键词：同步带传动运动学标定误差补偿
- 具有大长径比柔性铰链的3-PPSR并联机器人系统研究
- 随着机器人技术的逐步完善，适于特殊作业的机器人种类也日益增多，其应用领域不断拓展到微电子制造、MEMS封装与组装、高精密机械加工与装配、生物芯片制备、大范围高速扫描检测装备等行业。随之而来的，各行业对机器人的性能指标提出...
- 栾玉亮
- 关键词：并联机器人柔性铰链运动控制计算机技术
- 一种柔性并联平台装置
- 一种柔性并联平台装置，它涉及一种并联平台装置。本发明为了解决现有柔性铰链在微操作环境下，无法实现高精度和更大工作空间要求的问题。本发明的包括隔震平台(1)、上平台(2)、六维力传感器(3)、三根柔性支链(4)和三组平台组...
- 荣伟彬栾玉亮王乐锋孙立宁
- 文献传递
- 用于晶圆传输的同步带传动机械手误差分析与补偿
- 随着经济全球化和社会信息化的快速发展，集成电路（IC）逐渐成为电子信息产业的核心，是推动国民经济和社会信息化发展的高新技术之一。IC制造装备技术是IC产业发展进步的基础，而晶圆传输系统则是IC制造装备中重要的组成部分。在...
- 栾玉亮
- 关键词：误差分析
- 文献传递
- 基于有限元方法的3-PPSR大长径比柔性并联机器人刚度模型分析被引量：14
- 2014年
- 为实现较大工作空间的运动,设计了一种大长径比的3-PPSR结构的微操作柔性并联机器人.该机器人由压电马达驱动,采用大长径比柔性铰链连接,柔性铰链的变形范围在毫米级,适用于要求大变形的场合,同时具有结构简单、无奇异、无间隙、运动精度高等特点.由于系统的刚度直接影响系统的运动精度、承载负荷等性能,针对大长径比柔性铰链特点,运用有限元方法,建立了柔性铰链的数学模型,并采用整体刚度的方法,结合机构协调方程和力平衡方程,得到系统的柔性刚度模型.最后,采用ANSYS比较了所建理论刚度模型结果与有限元模型分析的结果.分析结果表明,理论刚度模型合理,符合机构的运动特征.
- 栾玉亮荣伟彬孙立宁
- 关键词：并联机器人柔性铰链
- 一种柔性并联平台装置
- 一种柔性并联平台装置，它涉及一种并联平台装置。本发明为了解决现有柔性铰链在微操作环境下，无法实现高精度和更大工作空间要求的问题。本发明的包括隔震平台(1)、上平台(2)、六维力传感器(3)、三根柔性支链(4)和三组平台组...
- 荣伟彬栾玉亮王乐锋孙立宁
- 文献传递
