迟瑞娟
- 作品数：101 被引量：297H指数：10
- 供职机构：中国农业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家科技支撑计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：农业科学自动化与计算机技术机械工程交通运输工程更多>>
- 一种玉米联合收获机偏差检测传感装置及自动对行方法
- 本发明涉及一种玉米联合收获机偏差检测传感装置及自动对行方法，通过本发明可以实时准确地检测玉米联合收获机相对于玉米行之间的偏差，相对于应用相机检测的方法，该装置对天气和复杂环境的适应性更好；同时本申请可以适用于多种类型的玉...
- 迟瑞娟董乃希杜岳峰张真
- 文献传递
- 基于滑转率的双电机双轴驱动车辆转矩协调分配被引量：11
- 2018年
- 针对双电机双轴驱动车辆的驱动转矩分配问题,提出了一种以抑制车轮过度滑转、提升整车牵引力为目标的前后电机转矩协调分配策略。该策略分为上、下2个层次,上层负责根据车辆当前状态及路面条件计算出可用于分配的最大驱动总转矩,并与驾驶员需求转矩以低选原则作比较输出,下层负责上层输出转矩在前、后驱动电机之间的协调分配。基于该分层架构,采用滑模控制算法设计了前后电机转矩分配控制律以及相应的转矩分配控制器。在Matlab/Simulink环境下分别建立了控制器模型及车辆动力学模型,对不同路面条件下的控制效果进行了仿真分析。基于d SPACE平台,搭建了硬件在环仿真测试系统,对转矩分配控制器的实时控制性能进行了验证。结果表明:硬件在环测试结果与软件仿真结果具有良好的一致性,并且,在左右对开路面上,前后轴滑转率均被稳定控制在0.12以内;在对接路面上,前后轴滑转率不超过0.05,车辆原地起步加速8 s后的末速度提升了9.9%;在均一低附着路面的转弯过程中,内侧车轮的最大滑转率被抑制在0.2附近,改善了车辆在低附着路面上的转向能力。
- 武仲斌谢斌迟瑞娟杜岳峰毛恩荣
- 关键词：车辆硬件在环
- 基于优化人工势场法的插秧机绕障策略研究被引量：3
- 2022年
- 针对水田中存在的壕沟、田埂、石块、电线杆等障碍物使得插秧机无法保证作业连续性和插秧直线性等问题,设计了基于优化人工势场法的插秧机绕障路径规划策略。通过增加插秧机实时位置与目标作业点的相对距离作为判断条件来动态改变势场大小,同时设立了虚拟局部目标点来弥补传统人工势场法目标点不可达和局部最小点的算法缺陷;将插秧机简化为二轮车模型,建立插秧机转向系统数学模型,得出插秧机速度、行驶航向角和前轮转角表达式,以横向偏差与航向偏差作为评判路径优化效果的因素。转向控制器以复合模糊PID算法控制插秧机的转角,不断减小理想前轮转角与实际转角的偏差,实现转角最优化;采用超声波传感器实时检测道路障碍物并结合RTK-GPS实时更新位置坐标,设计出插秧机绕障转向控制策略。通过Matlab对优化的人工势场法的避障路径控制策略进行仿真,仿真结果表明,当障碍物不在影响范围内,插秧机直线追踪的最大横向位置偏差为5 cm,平均偏差约为2 cm,最大避障横向偏差小于0.5 m,优化后的算法具有较好的控制精度,可避免目标点不可达的问题。基于洋马VP6E插秧机作为实验平台进行了实车实验,实验结果表明,当插秧机以速度0.5、1.0、1.5 m/s行驶时,左侧绕障的最大横向偏差均不大于1.2218 m,航向偏差最大值为30.1491°,绕障前后直线追踪的平均横向偏差为0.025 m,平均航向偏差为3.12°;右侧绕障的最大横向偏差均不大于1.2459 m,航向偏差最大值为25.2294°,绕障前后直线追踪的平均横向偏差为0.023 m,平均航向偏差为3.36°,所设计的避障方法可满足插秧机在农艺作业过程中的避障要求,具有很好的可行性与鲁棒性。
- 姜龙腾迟瑞娟熊泽鑫马悦琦班超朱晓龙
- 关键词：人工势场法避障路径规划
- 玉米收获喂入量自适应控制系统与控制方法
- 本发明涉及一种玉米收获喂入量自适应控制系统与控制方法。控制系统包括CAN总线、测量变送装置、扶手箱总成、显示器、主控制器和液压执行机构。本发明采用CAN总线集成技术，基于CAN总线，集成玉米收获质量参数在线检测与传感信息...
- 迟瑞娟朱晓龙杜岳峰张真张维通熊泽鑫
- 文献传递
- 玉米收获机低损脱粒智能控制系统半实物仿真平台设计被引量：3
- 2022年
- 针对玉米籽粒收获机低损脱粒智能控制系统开发受场地和季节影响较大的问题,设计了一套低损脱粒智能控制系统半实物仿真平台。该仿真平台由仿真平台控制器、操作面板、演示面板、扶手箱、显示器和上位机组成。分析了玉米籽粒收获机低损脱粒智能控制系统的组成和收获控制器的测试需求,建立了玉米籽粒收获机关键作业参数调节过程的数学模型,基于STM32F407型单片机搭建了硬件在环仿真测试系统,并完成了试验台设计。进行了仿真平台和玉米籽粒收获机在空载条件下的作业参数调节开环对照试验,其中,滚筒转速仿真误差的数学期望为0.126 r/min,标准差为0.776 r/min;作业速度仿真误差的数学期望为-0.022 km/h,标准差为0.094 km/h;凹板间隙仿真误差的数学期望为0.041 mm,标准差为0.147 mm,验证了仿真平台对执行机构调节过程模拟的有效性。进行了信号模拟测试和收获控制器自动控制策略仿真测试,结果证明了仿真平台可用于玉米籽粒收获机智能控制系统的开发和控制策略的测试,提高了系统开发效率,缩短了开发周期。
- 朱晓龙迟瑞娟杜岳峰班超马悦琦黄修炼
- 关键词：硬件在环仿真
- 一种玉米收获机低损脱粒控制系统及方法
- 本发明涉及一种玉米收获机低损脱粒控制系统及方法，属于农业自动化领域。该系统包括CAN总线、测量变送装置、显示器、按键板、操作手柄、控制器和执行机构；执行机构包括连接有作业速度控制电液比例阀、作业速度控制变量泵的作业速度控...
- 迟瑞娟邓晓杰杜岳峰张真张玉柏
- 一种轮足并用果园运输机及方法
- 本发明涉及一种轮足并用果园运输机及方法，轮足并用果园运输机包括载物平台、运输机底盘、轮腿、足腿和控制系统；载物平台固接在运输机底盘的上端面；三只轮腿和三只足腿安装在运输机底盘的下端面；所述轮腿包括轮腿长行程电推杆、驱动轮...
- 迟瑞娟马悦琦朱江桦袁诗璇朱晓龙熊泽鑫班超董乃希黄修炼刘文君姜龙腾
- 文献传递
- 多功能自主喷药机器人装置、其的行驶控制方法及作业方法
- 本发明公开了一种多功能自主喷药机器人装置、其的行驶控制方法及作业方法。该装置包括四驱电动底盘、农田喷药执行机械臂、果树喷药执行机械臂、喷药组件和整车电气控制箱；农田喷药执行机械臂调节喷施高度和横向喷施距离；果树喷药执行机...
- 迟瑞娟黄修炼董乃希班超朱晓龙熊泽鑫马悦琦姜龙腾
- 文献传递
- 多功能自主喷药机器人装置
- 本实用新型公开了一种多功能自主喷药机器人装置，包括四驱电动底盘、农田喷药执行机械臂、果树喷药执行机械臂、喷药组件和整车电气控制箱；农田喷药执行机械臂调节喷施高度和横向喷施距离；果树喷药执行机械臂调节喷施高度和喷施角度；喷...
- 迟瑞娟黄修炼董乃希班超朱晓龙熊泽鑫马悦琦姜龙腾
- 一种机器人自走式底盘
- 本发明属于工业自动化领域，特别涉及一种机器人自走式底盘，包括：底盘(1)、连接机构(15)、前轴转向系、后轴驱动系和液压举升系统；连接机构(15)布置在底盘(1)上，前轴转向系布置于底盘(1)前部，包括转向步进电机‑减速...
- 迟瑞娟李涵杜岳峰毛恩荣岳稳准
- 文献传递
