李严
- 作品数：14 被引量：67H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 相关领域：金属学及工艺自动化与计算机技术电子电信更多>>
- S350弧焊机器人用焊机系统
- 1989年
- 介绍了焊机系统的组成,焊接过程顺序控制试验及其结果,焊机最佳焊接参数以及应用前景。该焊机于1988年10月通过了部级鉴定,为这类机器人的国产化迈出了重要的一步。图3幅。
- 季长晋李严张炯
- 关键词：工业机器人弧焊弧焊机
- 弧焊机器人焊接故障状态的自诊断方法研究被引量：2
- 1995年
- 从气体保护自动焊的工艺特点出发,应用人工智能的原理,提出了一些诊断和识别故障的方法,并以硬件的方式实现了一些自诊断功能,为弧焊机器人在线工作时也进行实时诊断提供了一种新的途径.
- 李严张炯吴林
- 关键词：电弧焊机器人故障诊断
- 弧焊机器人空间焊缝视觉跟踪控制方法的研究
- 控制是新一代机器人的重要功能及标志。它能使“示教再现”类的机器人具有一定的智能功能，适应更复杂的工况环境，进一步扩大机器人的应用范围。该文根据弧焊机器人视觉控制的需要，结合机器人运动学原理和视觉传感数据的结果，建立一种空...
- 李严邹君宝吴林
- 关键词：视觉跟踪焊缝跟踪装置电弧焊工业机器人计算机化仿真
- “手—眼”式多关节机器人视觉控制方法的研究
- 1989年
- 本文提出了一个适用于多关节机器人用的视觉系统.同时对基本的视觉控制方法进行了研究与分析.这项研究使机器人可以根据视觉控制获得的信息进行工作.比示教再现方式具有更多的优越性.可以进行平板焊缝轨迹的自动识别及零件的识别与分类.
- 李严范伟吴林
- 关键词：机器人多关节
- 机器人焊接视觉法三维焊缝跟踪的研究被引量：3
- 1993年
- 基于机器人焊接视觉控制法的要求,本文提出了一个结合了机器人运动学和视觉控制传感器的机器人焊接实时焊缝控制的数学模型,这个控制方法可以在机器人施焊过程实时地修正或调整实际焊缝路径与示教路径之间的偏差。这个方法不仅适应于直线型焊缝,而且也适用于弯曲或折线型焊缝.文中对该方法的精度也进行了详细分析,在计算机上的方法仿真结果说明它是可行的。
- 李严邵君宝吴林林涛
- 关键词：机器人焊缝跟踪视觉控制
- 用于焊接过程控制的激光扫描传感器的研究
- 提出一种非接触式激光扫描传感器，由于激光束以调制方式投射在焊接电弧近区的工件表面上，因而具有较高的抑制电弧光的能力，提高了信号的信噪比。光接收器采用“位置传感元件”（ＰＳＤ），它比ＣＣＤ具有更好的信号处理方式，因而信号的...
- 李严吴林梁相奎
- 关键词：过程控制激光扫描传感器性能指标
- 一种新的弧焊机器人电弧传感焊缝跟踪算法被引量：5
- 1997年
- 介绍了电压比较法的工作原理,并在此基础上提出了一种新的电弧传感焊缝横向位置偏差提取算法 利用该算法可提取比较为准确、可靠的横向位置偏差量。
- 张忠典董春林张炯李严张金波
- 关键词：弧焊机器人电弧传感器焊缝跟踪
- 人工神经元网络法估测点焊接头力学性能被引量：52
- 1997年
- 采用一个神经网络估测器进行焊点力学性能无损在线分析。在此估测器中，经训练的神经元网络将用于描述动态电阻曲线与焊点力学性能的映射关系。试验结果证实了神经元网络用于这类应用场合的可行性和有效性。
- 张忠典李严何幸平杨齐林吴林吴林
- 关键词：人工神经网络点焊力学性能焊接接头
- 通用型“手-眼”式多关节机器人视觉系统物像关系的研究被引量：1
- 1990年
- 本文着重研究了“手-眼”式通用型多关节机器人视觉系统中基体坐标系.物体坐标系和图象坐标系之间的关系.利用空间坐标系的投影变换和映射等方法,推导了“手-眼”式机器人系统中摄象机图象点和空间点对应的数学关系式.同时对固定式也进行了探讨.本文以多关节机器人视觉系统的实际情况为基础,在实际的机器人坐标系上导出了一个简便实用的算法,可以通过对摄象机摄取的图象中的点的坐标运算,求出其对应的空间点在机器人基体坐标中的坐标,因而能迅速准确地引导机器人根据视觉图象正确地运行到所求的空间点的位置.
- 李严吴林范伟
- 关键词：机器人视觉系统
- 用于焊接过程控制的激光扫描式传感器的研究被引量：1
- 1991年
- 传感器是焊接过程视觉控制的重要因素之一。焊接过程控制一般分为两类:第一类是关于位置的控制;第二类是关于焊接工艺参数的控制。本文提出一种传感方法,它主要包括光学系统,信号接受器和数据处理器。由于电弧光的强烈干扰,一般的摄象机很难直接作为传感器。但是应用扫描式激光传感器,其结构紧凑且可以抑制电弧光的影响。为提高信号处理速度,本传感方法中采用了一种新型的“位置传感元件”(PSD),它不用象普通摄象机那样的扫描电路,因而速度很快。试验说明这种传感方法非常适用于机器人焊接的焊缝跟踪控制。除此,它还能识别焊接接头的几何形状与尺寸等信息。因此,它是一种有效的且很有前途的传感方法。
- 李严吴林梁相奎林涛刘方君
- 关键词：过程控制传感器激光扫描
