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基于改进水平集的多运动目标检测方法被引量：5: 2011年; 针对多目标检测中目标和阴影连接导致检测失败的问题,提出一种基于改进水平集的精确检测方法.通过对监控视频进行对称差分获取运动信息,将其融合到水平集演化函数中,然后进行一次分割得到演化曲线,以此获得目标的位置信息.根据目标与阴影的差异信息,调整水平集演化函数,进行二次分割可准确分离多个目标及其阴影.将文中方法应用在公路监控的多运动车辆检测实验中,能够有效地检测出运动车辆轮廓,处理速度为24帧/s,消除阴影的准确率达98.6%,取得了准确的检测效果.; 李静李静王军政梁少敏; 关键词：多目标检测水平集

多尺度相似性迭代查找的可靠双目视差估计: 2022年; 目的双目视差估计可以实现稠密的深度估计,因而具有重要研究价值。而视差估计和光流估计两个任务之间具有相似性,在两种任务之间可以互相借鉴并启迪新算法。受光流估计高效算法RAFT(recurrent all-pairs field transforms)的启发,本文提出采用单、双边多尺度相似性迭代查找的方法实现高精度的双目视差估计。针对方法在不同区域估计精度和置信度不一致的问题,提出了左右图像视差估计一致性检测提取可靠估计区域的方法。方法采用金字塔池化模块、跳层连接和残差结构的特征网络提取具有强表征能力的表示向量,采用向量内积表示像素间的相似性,通过平均池化得到多尺度的相似量,第0次迭代集成初始视差量,根据初始视差单方向向左查找多尺度的相似性得到的大视野相似量和上下文3种信息,而其他次迭代集成更新的视差估计量,根据估计视差双向查找多尺度的相似性得到的大视野相似量和上下文3种信息,集成信息通过第0次更新的卷积循环神经网络和其他次更新共享的卷积循环神经网络迭代输出视差的更新量,多次迭代得到最终的视差估计值。之后,通过对输入左、右图像反序和左右翻转估计右图视差,对比左、右图匹配点视差差值的绝对值和给定阈值之差判断视差估计置信度,从而实现可靠区域提取。结果本文方法在Sceneflow数据集上得到了与先进方法相当的精度,平均误差只有0.84像素,并且推理时间有相对优势,可以和精度之间通过控制迭代次数灵活平衡。可靠区域提取后,Sceneflow数据集上误差进一步减小到了历史最佳值0.21像素,在KITTI(Karlsruhe Institute of Technology and Toyota Technological Institute at Chicago)双目测试数据集上,估计区域评估指标最优。结论本文方法对于双目视差估计具有优越性能,可靠区域提取方法能高效提取高精度估计区域,极大地提升了�; 晏敏王军政李静

基于经验模式分解的CCD器件自适应非均匀性校正方法研究被引量：4: 2010年; 针对高精度测试系统中电荷耦合器件(CCD)的非均匀性会给测试结果带来较大误差,根据引起非均匀性的噪声特性,建立了对应的图像模型。根据传统两点线性法的基本思想,提出了一种基于经验模式分解(EMD)的自适应分析方法对非均匀性像素进行校正。该算法以Hilbert-Huang变换(HHT)中的滤波器理论为基础,将图像序列在时间域的尺度分解和相应统计量计算,获得用于图像校正的偏置和增益系数。通过实际实验对所提算法进行了验证,结果表明,该算法能够有效地校正像素的非均匀性,提高了测试精度。; 李静王军政汪首坤沈伟; 关键词：图像处理 CCD器件非均匀性校正

基于随机化网络的自主平台实时场景分类方法研究: 2022年; 场景分类使自主平台能够理解环境信息.通常,基于随机化的神经网络能够快速识别场景信息,并且花费很少的时间训练权重.然而,基于随机化的神经网络的浅层网络结构限制了其非线性表示能力.此外,全连接的特征提取方式不能有效地提取局部特征信息.集成框架能够有效提升精度,但会引入高模型复杂度及大量参数而大幅降低推理速度.针对上述问题,提出一种基于多尺度卷积随机化的实时场景分类网络集成结构(multi-level convolutional randomization-based network ensemble architecture,E-MCRNet).首先,基于随机化网络将全连接层替换为多尺度卷积层构成多尺度卷积随机化网络(multi-level convolutional randomization-based network,MCRNet);其次,多个MCRNet构成集成体系结构E-MCRNet.E-MCRNet由一个主隐藏层和多个子隐藏层组成,主隐藏层分别与每个子隐藏层级联形成分支网络.测试结果表明,E-MCRNet可以提高精度以及降低集成模型的复杂度,而且能够部署于嵌入式设备有效地执行相关任务.; 代英鹏王军政李静; 关键词：卷积

轮足机器人全轮转向电子差速控制方法被引量：3: 2018年; 为了实现轮足机器人在低速情况下转弯的平稳性和安全性,基于运动学的阿克曼转向原理分析,本文提出了采用轮足协同控制的阿克曼电子差速转向的控制方法,给出了机器人在不同行驶速度和不同前轮转角下的四车轮稳定转弯的参考速度计算方法.对每个车轮速度设计了滑模跟踪控制器,使4个车轮的速度输出实时跟踪各自的速度给定值,确保轮足机器人转弯功能的实现.最后用仿真的方法验证了滑模控制算法的有效性.; 李多扬李多扬王军政马立玲汪首坤赵江波沈伟; 关键词：电子差速协同控制

基于多通道融合和极线约束的道路检测与定位被引量：5: 2020年; 计算机双目视觉道路检测及定位在实现无人运动平台自主导航中具有重要意义.根据双目摄像机系统模型,提出基于多通道阈值融合的车道线检测方法,融合车道线边缘和色彩信息进行图像阈值分割,采用透视变换和自适应动态滑窗法提取车道线像素,采用最小二乘法拟合道路模型并依据极线约束关系进行定位,投影至SLAM地图中.实验结果表明,算法在光照变化、阴影遮挡等场景中均能精确检测车道线,将车道线信息投影至三维地图可以有效地将车道信息与地图信息进行融合,提高了道路感知能力.; 李静石欣欣程志鹏王军政; 关键词：双目视觉车道线检测

自适应鲁棒控制器设计新方法在电液伺服系统中的应用被引量：21: 2016年; 提出了一种自适应鲁棒控制器设计新方法,并运用在阀控缸电液位置伺服系统中.首先,将含有确定、不确定、已知、未知、线性和非线性项的电液伺服系统进行完整地数学建模,以状态空间的形式表出.然后利用本文所提的新方法设计自适应鲁棒控制器和相应的自适应律来处理所建模型中的各项元素.该控制器通过设计一个带有虚拟控制量的控制状态空间表达式并结合状态观测器来获得.设计合适的虚拟控制量,可在任意给定条件下,使所有的系统状态都收敛到所设计的理想状态.接着设计李亚普诺夫函数来证明闭环系统的稳定性.最后建立硬件实验平台与经典自适应鲁棒控制方法进行对比实验验证此自适应鲁棒控制器设计新方法的有效性和优势.; 陈光荣王军政汪首坤赵江波沈伟李静; 关键词：自适应鲁棒状态观测器电液伺服不确定性非线性

基于双靶面的火炮动态稳定精度测试方法被引量：10: 2010年; 提出了一种火炮动态稳定精度测试方法,由平行固定在火炮炮管上的激光器发出光斑,高速CCD作为测试元件,分别对前后双靶面上形成的光斑成像实时采集、计算,通过得到的2个靶面上光斑实际坐标相减消除了不影响火炮射击精度的炮管平移量,从而测得准确的火炮动态稳定精度。同时,提出了基于均值迁移的光斑中心实时跟踪算法和采集系统标定方法。经实际测试结果表明,所提测试方法合理,研制的装置测试精度达到21.6″,测试周期不大于10ms,完全满足自行火炮动态稳定精度测试需要。; 李静王军政汪首坤汪正军

一种基于光照无关图的车道检测方法被引量：6: 2011年; 针对无人车辆道路检测时,特征提取易受光照变化和阴影影响的问题,提出一种基于光照无关图的车道检测方法.使用最小熵值法离线求取图像的光照无关角,对图像每个像素点在对数色度空间向光照无关方向投影得到光照无关灰度图;利用Canny算子提取光照无关图边缘,在边缘图上寻找线段基元以减弱细小边缘的干扰;使用改进投票空间的Hough变换检测直线,采用分段线性道路模型描述道路边界.实验表明,该算法能够有效减弱阴影和光照变化造成的影响,准确识别道路边界,满足实时性要求.; 常华耀王军政陈超李静; 关键词：车道检测 HOUGH变换

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李静

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