张锐
- 作品数：16 被引量：56H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程交通运输工程更多>>
- 舰载特种起重机终端执行器空间位置坐标激光跟踪测量数学建模被引量：1
- 2002年
- 由于舰载特种起重机复杂的工作环境和特殊的应用 ,需要对其终端执行器的空间位置进行精确的检测。文章所提出的舰载特种起重机终端执行器空间位置的跟踪测量系统集激光干涉测距、光电检测、精密机械、计算机、控制系统和现代数值计算于一体 ,采用多路激光干涉仪进行测量 ,对测量点造成过定位 ,通过解非线性最小二乘方程组计算出被测点的空间坐标。文章基于多路法的原理建立了计算坐标的数学理论模型 ,并对数学模型进行了仿真验证 。
- 张锐李文秀
- 关键词：激光跟踪数学建模
- 一种激光跟踪测量中的滤波算法被引量：1
- 2002年
- 在跟踪问题的处理中 ,以往所经常采用的是白噪声观察模型。但是实际上测量噪声却经常是有色噪声 ,有色观测噪声会使跟踪算法的性能减退。为了提高跟踪精度 ,必须有效地消除有色噪声 ,因此有效地消除有色噪声是处理跟踪问题的关键所在。本文把观测噪声的成形滤波器假设为AR模型 ,提出了一种在线估计色噪声参数的方法。通过在线估计色噪声参数 ,即AR模型的参数 ,对测量噪声去相关来提高Kalman滤波精度 ,并且最终将这种方法应用于激光跟踪。仿真结果表明这种方法具有较好的去相关能力 ,大大提高了激光跟踪过程中角速度的跟踪性能 。
- 张锐田凯李文秀
- 关键词：激光跟踪AR模型有色噪声跟踪滤波
- 多传感器激光跟踪测量精度分析被引量：9
- 2002年
- 主要讨论了在二维空间内,利用激光干涉仪对目标进行跟踪滤波时,干涉仪的布局对跟踪精度的影响。通过理论分析得出,跟踪精度主要受目标距离干涉仪的远近以及目标与干涉仪的夹角的大小有关,与所选择的坐标系无关。目标距离干涉仪越近,跟踪精度就越高;目标与干涉仪所形成的夹角越大,跟踪精度越高。最后的仿真结果与理论分析结果相一致。
- 张锐李文秀
- 关键词：多传感器激光跟踪激光干涉仪数据融合目标跟踪
- 舰载特种起重机仿真模型建立被引量：2
- 2001年
- 研究了舰载特种起重机系统动力学建模中各杆件的转动惯量问题 ,并通过简单的坐标系齐次变换阵 ,给出了舰载特种起重机杆件转动惯量矩阵在不同坐标系之间的表示方法 ,并以定理的形式给出了转换公式 .在此基础上得到了一种简便易行的拉格朗日舰载特种起重机动力学建模方法 ,应用此方法建立了舰载特种起重机仿真模型 ,通过仿真得到了一组关节轨迹跟踪曲线 ,该组曲线与理论分析的结果相吻合 ,表明了该方法的有效性 .
- 邹继刚张杰张锐李文秀
- 关键词：雅克比矩阵动力学方程杆件动力学模型转动惯量
- 机械手时间-能量综合最优轨迹规划被引量：8
- 2002年
- 利用 B样条函数逼近机械手运动轨线 ,并通过引入样条曲线的伪距离和伪速度参量化解轨迹 ,进一步利用动态规划法进行二维动态寻优 ,最终获得机械手时间能量综合最优轨迹 .
- 邹继刚曾昭龙张锐刘合李文秀
- 关键词：机械手B样条函数动态规划伪距离
- 一种船载特种起重机作业仿真培训系统被引量：6
- 2002年
- 船载特种起重机系统的研究刚刚起步,综合分析了其工作特点和作业环境,设计了一种船载起重机仿真培训系统,其相应的组成部分由计算机根据相应数学模型进行仿真。本文主要介绍该仿真培训系统的设计方法、主要功能和特点。为今后实际物理模型和系统的建立以及进一步研究船载起重机的特性提供了必要而可信的模型基础,对指导海上作业和培训操作人员有着重要的实际意义。
- 张杰张锐杜岩李文秀
- 关键词：系统仿真计算机仿真
- 一种基于虚拟现实的舰载特种起重机仿真系统被引量：6
- 2002年
- 综合考虑了处于研究起步阶段的舰载起重机本身特点及其工作环境,提出了一种基于虚拟现实的舰载特种起重机仿真系统总体结构方案,介绍了该系统的主要功能和特点。为进一步研究舰载特种起重机的运动和控制规律建立了实用的仿真模型,为舰载特种起重机的海上作业提供了重要的仿真环境,对指导实际工作有着重要参考价值。
- 张杰邹继刚张锐李文秀
- 关键词：虚拟现实仿真系统
- 激光跟踪测量数据融合的精度分析
- 本文研究了非线性系统中,使用多台激光干涉仪对运动目标进行跟踪测量的精度问题。文章在基于转换测量值卡尔曼滤波算法的基础上,对西种融合方法-点迹融合和轨迹融合进行了理论分析,并对融合结果进行了仿真比较,仿真结果与理论分析结果...
- 张锐李文秀
- 关键词：激光干涉仪数据融合卡尔曼滤波
- 文献传递网络资源链接
- 转换测量值卡尔曼滤波的激光目标跟踪被引量：2
- 2002年
- 为了解决在实际的目标跟踪系统中测量方程与运动方程的非线性问题 ,在传统的卡尔曼滤波的基础上提出了转换测量值的卡尔曼滤波器 ,并以此为基础在三维空间对其进行了推导 ,最后结合激光器的特点把它应用于激光跟踪目标的仿真 .与扩展卡尔曼滤波相比较 ,应用转换测量值卡尔曼滤波器进行仿真的精度要明显高于应用扩展卡尔曼滤波器所得到的结果 .
- 张锐李文秀
- 关键词：扩展卡尔曼滤波器激光跟踪
- 舰载特种起重机的时间能量综合最优控制被引量：1
- 2002年
- 舰载特种起重机是我国正在研制开发的多关节、可折叠式船用起重机。研究它的高效节能运行模式 ,也就是时间—能量综合最优控制意义重大。本文通过引入加权变量得到舰载特种起重机的时间—能量综合最优性能指标 ,证明了综合最优解的结构 ,并进一步提出了“预测平均动态理论”的概念。应用此理论处理了舰载特种起重机的非线性和耦合 ,最终设计了反馈形式的时间 能量综合最优控制器。
- 邹继刚张杰张锐李文秀刘合
- 关键词：设计方法仿真
