刘新乐
- 作品数：3 被引量：3H指数：1
- 供职机构：河北大学电子信息工程学院更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 跳变负载平面五杆机构的切换控制被引量：1
- 2018年
- 探讨平面五杆并联机构在负载跳变时的跟踪控制问题。用切换模型中的切换信号表示由负载切换带来的参数跳变,建立平面五杆并联机构的切换模型。采用多李雅普诺夫函数及平均驻留时间方法为系统设计切换滑模跟踪控制器,在负载跳变下实现渐近跟踪。利用该方法对平面五杆并联机构进行实验,结果表明,平面五杆并联机构在负载跳变下,能够保证渐近跟踪性能。
- 王霞刘新乐唐予军
- 关键词：平面五杆机构切换控制平均驻留时间滑模控制渐近跟踪
- 平面五杆并联机器人滑模控制被引量：2
- 2017年
- 基于平面五连杆机器人的动力学模型,把滑模控制理论应用于平面五连杆机器人的轨迹控制,为五连杆机器人设计轨迹跟踪滑模控制器。给出了驱动力矩的控制表达式,并证明了系统的渐近跟踪性能。对五连杆机器人进行MATLAB/Simulink仿真,结果表明该方法能够使跟踪误差趋于0。
- 刘新乐唐予军王霞
- 关键词：滑模控制平面五连杆机构MATLAB/SIMULINK
- 跳变负载下机械臂切换滑模控制器设计
- 探讨机械臂在负载变化可测时的轨迹跟踪问题。基于平均驻留时间方法设计切换滑模控制器。分析当控制器匹配活跃的子系统时滑模变量的收敛速度,然后给出基于平均驻留时间的子控制器切换规则,使系统状态渐近跟踪一个给定的参考信号,即跟踪...
- 王霞刘新乐唐予军
- 关键词：切换控制机械臂滑模控制平均驻留时间
- 文献传递
