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李洪超

作品数：1 被引量：4H指数：1
供职机构：浙江理工大学机械与自动控制学院更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇电机
  • 1篇电机驱动
  • 1篇运动学
  • 1篇运动学标定
  • 1篇参数化

机构

  • 1篇浙江理工大学
  • 1篇浙江机电职业...

作者

  • 1篇李寅翔
  • 1篇张奖
  • 1篇张伟中
  • 1篇李洪超

传媒

  • 1篇轻工机械

年份

  • 1篇2015
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
固定电机驱动的平面关节型机器人无参数运动学标定被引量：4
2015年
针对传统平面关节型机器人(简称SCARA)运动臂质量大的缺点,设计一种固定电机驱动的SCARA。为提高其精度用无参数化标定的方法进行运动学标定,根据D-H方法,在空间坐标转换的基础上建立了该SCARA的数学模型,得到杆件间相对位置关系;通过外部测量设备测出末端执行器的位姿,利用运动学正逆解解出实际位姿与理论位姿之间驱动输入的差值,补偿到理论的输入中,得到补偿后的动平台位姿。通过计算机仿真表明该标定方法能极大提高末端执行器的位置精度,证明了无参数化标定方法的有效性和可靠性。
李洪超张伟中李寅翔张奖李建万
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