李寅翔
- 作品数：3 被引量：8H指数：2
- 供职机构：浙江理工大学机械与自动控制学院更多>>
- 发文基金：浙江省科技厅新苗人才计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 固定电机驱动的平面关节型机器人无参数运动学标定被引量：4
- 2015年
- 针对传统平面关节型机器人(简称SCARA)运动臂质量大的缺点,设计一种固定电机驱动的SCARA。为提高其精度用无参数化标定的方法进行运动学标定,根据D-H方法,在空间坐标转换的基础上建立了该SCARA的数学模型,得到杆件间相对位置关系;通过外部测量设备测出末端执行器的位姿,利用运动学正逆解解出实际位姿与理论位姿之间驱动输入的差值,补偿到理论的输入中,得到补偿后的动平台位姿。通过计算机仿真表明该标定方法能极大提高末端执行器的位置精度,证明了无参数化标定方法的有效性和可靠性。
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- 新型二自由度并联机构的运动学标定方法被引量：3
- 2015年
- 精度不足制约着并联机构的发展,传统的并联机构运动学标定方法可以在一定程度上提高并联机构的精度,但其缺点在于对测量仪器的要求较高,计算量较大。针对一种新型二自由度并联机构,运用无参数化标定的方法对机构进行运动学标定。该方法不需要进行参数辨识,只需要通过外部测量设备测出机械手末端执行器的位姿,利用运动学正反解解出实际位姿与期望位姿之间驱动输入的差值,补偿到理论的输入中,即可得到补偿后的动平台位姿。计算机仿真结果表明,这种方法可以有效地提高动平台定位精度,证明了无参数化标定方法的有效性和可靠性。
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- 关键词：并联机构计算机仿真精度等级
- 2-UPR-RPU并联机构运动学标定研究
- 并联机构以刚度大、承载能力强等特点，在工业生产中扮演着不可忽视的角色。然而，精度不足的问题往往会制约着并联机构的发展，许多工业应用场合对于并联机构的定位精度提出了更高的要求。现如今，在并联机构精度方面的研究依然是一个重要...
- 李寅翔
- 关键词：并联机构运动学标定
- 文献传递
