刁琛
- 作品数：9 被引量：17H指数：3
- 供职机构：中国民航大学天津市民用航空器适航与维修重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 襟翼机电作动器的非线性跟踪控制器设计被引量：2
- 2015年
- 针对存在未知扰动的民机襟翼机电作动器,为了实现位置跟踪控制,提出了一种新型的非线性连续鲁棒控制器。利用反向递推理论对非线性连续鲁棒控制器进行了设计。首先通过设计电流虚拟控制量,对未知机械扰动进行了补偿;其次,利用电流虚拟控制量,设计了控制电压,实现了对未知扰动信号的抑制。根据李雅普诺夫稳定性分析方法,论证了在所设计的控制器作用下,受控机电作动器能够实现对参考轨迹的全局渐进跟踪。仿真结果表明,改进控制器能够有效提高机电作动器的位置跟踪控制性能,控制效果优于PID控制。
- 杨建忠李玉川王飞刁琛
- 关键词：机电作动器跟踪控制
- 四旋翼无人飞行器非线性控制研究
- 四旋翼无人飞行器是一种典型的欠驱动系统，所谓欠驱动特性是指在系统中控制输入变量数目少于系统自由度数目，这种特性虽然可以有效降低系统的设计与制造难度，但是给系统的控制设计带来了很大的挑战。此外四旋翼无人飞行器动力学模型还具...
- 刁琛
- 关键词：四旋翼无人飞行器欠驱动系统非线性自适应控制鲁棒控制输出反馈控制
- 文献传递
- 一种四旋翼无人飞行器非线性输出反馈飞行控制方法
- 一种四旋翼无人飞行器非线性输出反馈飞行控制方法，包括：1）确定四旋翼无人飞行器在惯性坐标系下的运动学模型以及在机体坐标系下的动力学模型；2）设计四旋翼无人飞行器姿态控制系统：定义四旋翼无人飞行器姿态角度及角速度的跟踪误差...
- 鲜斌刁琛张垚
- 文献传递
- 基于自抗扰方法的机电作动系统位置控制器设计
- 2015年
- 针对机电作动器中存在的非线性、多变量、强耦合等问题,利用自抗扰控制方法设计了一种位置伺服控制器。介绍了机电作动器的动力学模型,在控制器设计过程中将负载变化和未知时变扰动视为综合总扰动,并利用扩张状态观测器对综合扰动进行观测并给予补偿。数值仿真结果表明,提出的控制器具有较强的鲁棒性,能满足系统对快速性和准确性的要求,而且能够有效抑制负载变化和不确定性扰动。
- 杨建忠王飞魏益祥刁琛李玉川
- 关键词：自抗扰控制器控制器
- 一种四旋翼无人飞行器非线性输出反馈飞行控制方法
- 一种四旋翼无人飞行器非线性输出反馈飞行控制方法，包括：1）确定四旋翼无人飞行器在惯性坐标系下的运动学模型以及在机体坐标系下的动力学模型；2）设计四旋翼无人飞行器姿态控制系统：定义四旋翼无人飞行器姿态角度及角速度的跟踪误差...
- 鲜斌刁琛张垚
- 文献传递
- 四旋翼无人飞行器的非线性自适应控制器设计
- 近几年来,由于高密度电池,微小型电机驱动装置以及基于MEMS的传感器等技术的飞速发展,四旋翼无人飞行器能够在军用和民用领域完成各种复杂,危险的任务。四旋翼无人飞行器逐渐显示出了巨大的应用价值。
本论文主要着眼于...
- 刁琛
- 关键词：四旋翼飞行器反步法代数环
- 文献传递
- 四旋翼飞行器硬件在环仿真平台研究
- 为了更加有效便捷地对四旋翼飞行器的飞行控制设计进行实时仿真,本文设计并成功搭建了硬件在环仿真平台。该平台使用小型四旋翼航模实物作为被控对象,MTi惯性测量单元作为姿态传感器,PC/104嵌入式计算机作为仿真控制器,以TI...
- 赵勃鲜斌张垚曾伟刁琛
- 关键词：四旋翼飞行器硬件在环仿真XPC目标PC/104FLIGHTGEAR
- 文献传递
- 四旋翼无人机驱动器的控制研究
- 四旋翼无人机是当今无人机研究领域的一个热点。本文将四旋翼无人机的驱动器作为研究对象,利用TMS320F28335数字信号处理器（DSP）作为主控制芯片,提出了基于霍尔传感器的无刷电机转速的测量方法,设计了转速测量系统的硬...
- 黄国平鲜斌曾伟刁琛郭芳
- 关键词：数字信号处理器无刷电机模糊控制PID控制
- 文献传递
- 具有参数不确定性的欠驱动四旋翼无人飞行器的非线性控制器设计(英文)被引量：4
- 2012年
- 针对具有参数不确定性的欠驱动四旋翼无人飞行器,设计了一种非线性飞行控制器.该控制器主要采用非线性鲁棒以及在线参数估计算法.利用基于李亚普诺夫稳定性分析方法,证明了这种控制器可以使四旋翼无人飞行器的x,y,z方向的位移跟踪参考轨迹,偏航角ψ稳定到任意点,并且达到全局最终稳定的控制效果.同时相对于一般的滑模控制算法,本文提出的控制器消除了颤振现象.数值仿真结果表明,本文提出的控制设计具有良好的控制效果.
- 刁琛鲜斌古训赵勃郭建川
- 关键词：非线性控制四旋翼无人飞行器欠驱动系统
