王玉琦
- 作品数：8 被引量：11H指数：1
- 供职机构：北京邮电大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种基于三维环境模型的探测点自主选取策略
- 本发明实施例提供了一种基于三维环境模型的探测点自主选取策略，实现了巡视器依据三维环境模型自主选取探测点，包括：获得月面三维环境模型；依据月面三维环境模型和根据月面巡视器结构特点构建满足月面巡视器行进条件的运行代价函数，获...
- 陈钢费军廷罗宁王宣王玉琦刘丹
- 文献传递
- 机器航天员轴孔装配过程中的力位混合控制方法被引量：9
- 2017年
- 针对机器航天员轴孔装配任务高精度控制要求,提出一种考虑协调操作的力位混合控制方法。在建立含耦合分支的机器航天员动力学方程的基础上,推导轴孔装配过程中双臂协调操作运动约束关系,设计机器航天员考虑协调操作的力位混合控制方法,并通过仿真对控制方法的正确性和有效性进行校验。结果表明:利用本文提出的方法实现了对机器航天员轴孔装配过程中的双臂相对运动以及相互作用力的高精度控制;与传统的未考虑协调操作的力位混合控制方法相比,文中提出的方法在提高控制精度的同时缩短了操作时间,提高了轴孔装配效率。
- 陈钢王玉琦贾庆轩孙汉旭张晓东
- 关键词：轴孔装配
- 一种基于投影几何法的单关节故障机械臂模型重构方法
- 本发明公开了一种基于投影几何法的单关节故障机械臂模型重构方法。其核心包括：基于旋量坐标表征机械臂的运动学模型，由于不同故障关节在基础坐标系中的轴向不同，其故障角度影响各关节旋量坐标的不同参数，因此将故障关节按其轴向进行分...
- 贾庆轩郭雯陈钢李彤徐涛王玉琦
- 文献传递
- 一种用于捕获翻滚目标的空间双臂机器人控制方法
- 本发明实施例提供了一种用于捕获翻滚目标的空间双臂机器人控制方法，包括：获得空间双臂机器人动力学模型及摩擦接触模型；依据所述空间双臂机器人动力学模型及摩擦接触模型，获得空间双臂机器人协调操作系统的统一动力学模型；依据所述空...
- 陈钢王玉琦王一帆潘广堂段嘉琪
- 文献传递
- 基于扰动观测器的机器宇航员协调操作阻抗控制被引量：1
- 2018年
- 针对未知干扰环境下机器宇航员执行协调操作任务的高精度控制要求,提出一种基于扰动观测器的协调操作阻抗控制算法.首先分析操作物与机器宇航员的几何约束和力约束关系,建立机器宇航员与操作物的统一动力学模型;其次利用机器人广义动量,设计适用于机器宇航员协调操作系统的动量扰动观测器;然后结合统一动力学模型,设计基于扰动观测器的机器宇航员协调操作阻抗控制算法;最后通过仿真对控制方法开展验证.结果表明,当臂杆受未知干涉力影响时,操作物的位置误差可被控制在10-5 m的量级内.所提出的算法有效减小了未知干涉力对操作物位姿控制精度的影响,保证了协调操作任务的高精度控制.
- 贾庆轩徐涛陈钢孙汉旭王玉琦
- 关键词：扰动观测器阻抗控制动力学建模
- 一种基于投影几何法的单关节故障机械臂模型重构方法
- 本发明公开了一种基于投影几何法的单关节故障机械臂模型重构方法。其核心包括：基于旋量坐标表征机械臂的运动学模型，由于不同故障关节在基础坐标系中的轴向不同，其故障角度影响各关节旋量坐标的不同参数，因此将故障关节按其轴向进行分...
- 贾庆轩郭雯陈钢李彤徐涛王玉琦
- 文献传递
- 空间双臂机器人捕获自旋目标的协调操作柔顺控制研究
- 随着太空探索的深入,失效/退役的航天器逐年增加。由于失去姿态控制能力,在系统残余角动量的影响下,失效/退役航天器将出现旋转运动。自旋航天器不仅浪费了宝贵的轨道空间资源,还威胁着其他在轨航天器的安全,故自旋航天器的捕获需求...
- 王玉琦
- 文献传递
- 一种用于捕获翻滚目标的空间双臂机器人控制方法
- 本发明实施例提供了一种用于捕获翻滚目标的空间双臂机器人控制方法，包括：获得空间双臂机器人动力学模型及摩擦接触模型；依据所述空间双臂机器人动力学模型及摩擦接触模型，获得空间双臂机器人协调操作系统的统一动力学模型；依据所述空...
- 陈钢王玉琦王一帆潘广堂段嘉琪
- 文献传递
