成研
- 作品数：9 被引量：56H指数：6
- 供职机构：西北工业大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金武器装备预研基金中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术交通运输工程更多>>
- 跟踪微分器在里程仪数据处理中的应用研究被引量：6
- 2010年
- 对从里程仪输出的路程增量信号中提取载体运动速度的问题进行了研究。为了获得更高精度的载体运动速度,利用跟踪微分器将载体运动速度从里程仪输出的路程增量信号中提取出来,并与传统的一阶差分算法进行比较,结果表明前者可以有效的抑制噪声放大问题,并具有较强的抗干扰能力,且算法简单,参数调节方便,滤波效果良好。最后通过计算机仿真验证了该算法的有效性,为构建捷联惯导/里程仪组合导航系统奠定了基础。
- 成研秦永元周琪
- 关键词：捷联惯导里程仪跟踪微分器
- 基于四元数卡尔曼滤波的捷联惯导初始对准算法被引量：9
- 2012年
- 针对晃动基座捷联惯导初始对准问题,研究了一种具有干扰抑制能力的初始对准算法。根据重力矢量在惯性空间投影构成一包含地球北向信息的旋转锥面的现象,利用坐标系惯性凝固假设将重力量测矢量和参考矢量分别投影到载体惯性坐标系和导航惯性坐标系,将晃动基座条件下的初始对准转化为基于重力量测矢量确定对准起始时刻的姿态问题。借鉴四元数线性伪量测方程的概念,利用重力投影矢量与初始姿态四元数的线性量测关系实现初始姿态四元数的直接滤波估计。初始姿态四元数在对准过程中为常值,以其作为待估计的状态可避免系统模型误差和初始误差的影响。利用转台模拟不同的摇摆对准环境,导航级惯导系统可在10 min内完成初始对准且方位误差小于3'。
- 周琪秦永元张金红成研
- 关键词：四元数卡尔曼滤波
- 光纤陀螺热致漂移误差的模糊补偿(英文)被引量：4
- 2010年
- 针对光纤陀螺启动过程中的热致漂移误差问题,研究了一种模糊模型补偿方案。依据Shupe非互易性理论和Mohr加热模型试验的结论,以光纤环内侧温度和温度变化率为输入,以陀螺漂移为输出,建立了二输入一输出模糊模型。利用全温范围(-25℃～45℃)内光纤陀螺的恒温静态试验数据,基于自适应神经网络模糊推理系统的自学习功能,辨识出模糊规则库。通过实时施行模糊推理可实现光纤陀螺温度漂移的在线自动补偿。室温验证试验表明,陀螺的零偏稳定性由补偿前的0.037(°)/h提高到0.017(°)/h,陀螺启动时间由补偿前的30 min减少为2 min。
- 周琪秦永元成研赵长山
- 关键词：光纤陀螺温度漂移自适应神经模糊推理系统
- 航路点方位校正方法在飞行器导航中的应用研究
- 2010年
- 方位误差是造成航位推算误差的主要误差源之一,利用航路点来提高方位对准精度在车辆导航中是一种非常有效的方法;在对航位推算误差进行分析的基础上,给出了利用航路点对飞行器的方位误差进行校正的方法,并对引起校正误差的主要因素进行了详细的分析;另外考虑到飞行器所选航路点距出发点距离一般都比较远,此时地球曲率已不能忽略,推导了地球曲率不可忽略时的方位校正算法;最后通过计算机仿真验证了航路点方位校正方法的有效性。
- 白亮秦永元成研
- 关键词：航位推算航路点
- 车载动基座FOAM对准算法被引量：6
- 2013年
- 目前对动基座对准问题的解决方案大都基于惯性系,但这些方案需要存储导航期间惯性系矢量信息,且对准结束时定位精度不高。提出一种新的车载动基座快速最优姿态矩阵(fast optimal attitude matrix,FOAM)对准算法,有效提高了车辆动基座定向精度,并能够保证在对准结束时有一定的定位精度以保证后续直接进入组合导航。最后,车载试验验证了车载FOAM对准算法的有效性。
- 翁浚秦永元严恭敏成研
- 关键词：捷联惯导系统动基座对准
- 基于序贯处理的航位推算组合导航算法研究被引量：6
- 2010年
- 对由捷联惯导和测速设备所搭建的航位推算系统进行了研究,提出了一种基于航位推算系统的组合导航算法。该算法在传统的航位推算算法的基础上,利用惯组中加速度计组合的输出和航位推算给出的位置与姿态完成了惯导速度更新。将惯导速度与航位推算速度构造的速度量测和由航位推算位置与地标点给出的位置参考构成的位置量测输入卡尔曼滤波器,采用序贯处理完成了对姿态误差的估计。这种方法较好的解决了组合导航系统具有多个输出频率差异很大的量测时信息融合的问题。最后通过半实物仿真对该算法的有效性进行了验证。
- 白亮秦永元成研
- 关键词：惯性导航航位推算组合导航
- 捷联惯导与星跟踪器组合导航算法研究被引量：4
- 2013年
- 捷联惯导与小视场星跟踪器构成惯性/天文组合导航系统,核心思想是利用星体跟踪器的高精度测角信息设计滤波修正算法对捷联惯导的导航姿态、方位和位置误差进行滤波估计并修正,以限制捷联惯导系统导航误差随时间的发散,最终提高系统长航时导航的导航精度。在分析小视场星体跟踪器量测量与SINS导航误差之间关系的基础上,设计了两种不同的组合导航算法:位置+方位修正算法和误差角组合导航修正算法。在此基础上对两种算法的导航精度进行了理论分析,并通过长航时仿真飞行数据进行了仿真验证。结果表明:位置+方位修正算法不受载体的位置误差的影响,更适用于星体跟踪器间断工作的情况;误差角组合算法不受载体姿态误差的影响,更适用于SINS初始位置误差得到有效修正的情况。
- 张金亮秦永元成研
- 关键词：捷联惯导星体跟踪器
- 车辆运动约束在SINS/OD系统故障检测中的应用被引量：10
- 2013年
- 为了提高捷联惯导系统与里程计组合导航系统在里程计发生故障后的导航性能,在传统的故障检测算法的基础上,考虑了车辆运动约束条件在陆地导航系统中的特点,设计了两层基于残差的卡方故障检测算法,推导了在里程计故障后的车辆约束量测构造与滤波方案。采用传统单层与两层故障检测算法对80 km的车载导航数据进行了处理,试验证明,传统单层算法在里程计出现时长为2000 s的输出故障后,定位无法再次收敛。两层故障检测算法在里程计出现故障后能够顺利完成导航任务,里程计故障期间位置导航精度与无故障时相比仅相差2 m,提高了里程计发生故障后的导航性能。
- 翁浚成研秦永元严恭敏
- 关键词：捷联惯导系统
- 基于GPS的弹载捷联惯导动基座传递对准技术被引量：11
- 2013年
- 针对载机未装备主惯导系统的弹载捷联惯导初始对准问题,提出了一种基于机载GPS信息的动基座传递对准算法。首先利用惯性凝固思想设计了基于比力积分和GPS速度信息的惯性系粗对准算法,粗略估计弹载惯导的初始姿态;然后通过分析惯导系统在惯性系下的导航误差方程,设计了基于GPS信息的"速度+位置"匹配卡尔曼滤波精对准算法,对粗对准误差做进一步估计补偿。车载试验结果为:与车载激光捷联惯导输出相比,水平和方位对准精度分别为6'和18'。试验验证了该算法的有效性,为未装备机载主惯导的弹载捷联惯导的快速初始化提供了工程应用参考。
- 吴枫秦永元成研
- 关键词：机载GPS
