武坤
- 作品数：4 被引量：14H指数：2
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 仿生六足机器人控制系统的仿真技术研究被引量：2
- 2007年
- 应用机械系统动力学分析仿真软件AD-AMS与Matlab建立交互式仿真系统,并采用CMAC与PID复合控制法对仿生六足机器人运动控制系统进行联合仿真。仿真结果表明,该仿真方法可以有效提高控制系统及机械系统的设计效率,为实现机器人的控制及性能改进提供了理论依据。联合仿真的方法还为复杂机械系统的控制仿真提供了新途径。
- 武坤罗庆生韩宝玲徐嘉黄麟
- 关键词：仿生六足机器人联合仿真ADAMSMATLABCMAC
- 京之印象移动电源
- 2020年
- 以新北京印象为题,“新”取自北京当代地标性建筑,它们代表了进入新时代之后北京的发展;印象有“朦胧”、“模糊”之意,摘取建筑一角,给人以朦胧之意,虽窥不得全貌,却又能知晓。将其作为充电宝的装饰画,既增添美感又赋予文化属性。充电宝作为现代年轻人的日常必需品,将它作为文化载体更有利于京城印象的传播。
- 陈施羽武坤于德华
- 关键词：地标性建筑文化载体移动电源文化属性装饰画必需品
- 微小型仿生六足机器人控制系统研究
- 武坤
- 关键词：HEXAPOD
- 仿生六足爬行机器人运动控制技术研究被引量：12
- 2006年
- 在对生物神经系统结构与功能进行分析和借鉴的基础上,采用模块化分散递阶控制技术对仿生六足爬行机器人进行实时控制,解决了仿生六足机器人实时精确运动控制的问题,并在机器人关节控制模块中运用了模糊小波神经网络控制,实现了机器人肢体运动的快速精确跟踪;通过Matlab进行的轨迹跟踪仿真试验证实:机器人步行足的运动轨迹与期望曲线基本吻合,具有较好的跟踪特性,且误差曲线快速收敛,静态误差趋近于零;由此表明,该机器人控制系统可靠性高,实时性强,具有较好的动、静态特性,以及良好的抗干扰能力和自适应能力,克服了传统控制方法存在的控制模型难以建立、对环境适应能力差等缺点,为仿生六足爬行机器人的进一步研究奠定了坚实的基础。
- 毛新罗庆生韩宝玲杨立辉武坤
- 关键词：ARMDSPCAN总线运动控制技术
