郭金伟
- 作品数：33 被引量：28H指数：4
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程航空宇航科学技术电子电信文化科学更多>>
- 单元阵列式单自由度周边桁架可展开天线机构
- 本发明公开了一种单元阵列式单自由度周边桁架可展开天线机构，包含N个外层单自由度可展开机构单元和N个内层单自由度可展开机构单元，主要由内层节点连接件、内层连杆、中间连杆、外层连杆、外层节点连接件通过转动副连接组成，两类单自...
- 赵永生韩博许允斗姚建涛郭金伟陈阳郑东
- 冗余驱动过约束并联机构受力分析被引量：5
- 2018年
- 含有驱动冗余的过约束并联机构具有承载能力大、各向同性良好等特点,但其同时含有主动过约束和被动过约束,受力分析相当复杂。本文以4-PRRR冗余驱动过约束并联机构为对象对该类机构受力的超静定问题进行研究。首先针对主动过约束问题,基于特定的优化目标求解出各驱动力大小。然后针对被动过约束问题,建立各分支过约束力螺旋系的刚度矩阵和机构整体刚度矩阵,分析驱动力在过约束力螺旋系轴线方向产生的耦合变形,采用加权广义逆方法求解得到过约束力螺旋系幅值。联合Solid Works、ANSYS和ADAMS软件建立机构的刚柔混合模型并进行受力仿真分析,仿真结果与理论值基本一致,验证了理论分析结果的合理性。
- 郭金伟许允斗刘文兰姚建涛赵永生
- 关键词：冗余驱动并联机构
- 四面体式折展机械臂设计与分析被引量：4
- 2020年
- 为解决现有部分机械臂收拢率低、末端姿态不可调节等问题,基于四面体单元提出一种折展机械臂机构。首先,阐述了一种单自由度四面体单元机构,该机构具有高刚度和较好的折展性,基于螺旋理论分析了四面体单元的自由度;其次,将多个四面体单元通过特定组合构造一种多自由度折展机械臂机构,以2个四面体单元组成的机构为例,基于几何方法求解各节点的位置、姿态和速度,并得出多个单元组合机构的运动规律;通过ADAMS仿真分析对运动理论分析结果进行验证,应用Workbench有限元仿真软件进行静力学和模态分析;最后,进行了折展实验。研究表明,基于四面体单元的折展机械臂具有多自由度、姿态可调及大收拢率的特点。
- 郭金伟许允斗张国兴姚建涛赵永生
- 关键词：多自由度多姿态
- 一种基于三棱柱可展单元机构的伸展臂
- 本发明属于机构学领域，特别涉及一种基于三棱柱可展单元机构的伸展臂。包括：三棱柱可展单元，所述三棱柱可展单元由一个基础三角连接件、一个拓展三角连接件和三个支撑杆构成，所述基础三角连接件的端角通过支撑杆与拓展三角连接件的对应...
- 赵永生郭金伟郭路瑶许允斗陈阳张硕姚建涛
- 文献传递
- 一种完全解耦式两转一移三自由度并联机构
- 一种完全解耦式两转一移三自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条支链，第一支链上、下连杆分别通过虎克铰和转动副与动平台和定平台连接，第二支链上、下连杆通过球副和虎克铰与动平台和定平台连接，第三支链上、...
- 许允斗王贝胡建华陈亮亮闫文楠郭金伟赵永生
- 文献传递
- 被动输入过约束四面体可展天线机构动力学分析被引量：2
- 2020年
- 建立了一种由3RR-3RRR四面体单元组成的被动输入过约束可展天线机构的动力学模型,分析了驱动元件(扭簧)的数量、刚度、初始压缩量对机构展开运动的影响。基于3RR-3RRR四面体单元组成的可展机构的结构特点和空间坐标变换关系建立了机构展开/收拢过程中各构件质心位置与机构展开角之间的关系,得到了各构件的速度解析表达式。根据机构自由度性质,将机构展开/收拢过程中构件的运动分为平移运动、定轴转动、平面运动和复合运动四类。为便于建立3RR-3RRR四面体单元组成的被动输入过约束可展机构的动力学模型,进一步将构件的复合运动分解为平面运动和沿该平面法线方向的平移运动。基于拉格朗日法建立了单元可展机构3RR-3RRR和组合可展机构3(3RR-3RRR)-3RRR-3RRR的动力学模型,得到了机构中扭簧刚度与机构展开角之间的表达式,并讨论了扭簧刚度和数量对机构展开运动的影响。基于ADAMS仿真软件建立了3(3RR-3RRR)-3RRR-3RRR被动输入过约束可展机构的仿真模型,通过添加不同数量、不同刚度的扭簧对机构进行了动力学仿真分析,并讨论了扭簧初始压缩量对机构展开运动的影响,仿真结果验证了理论分析的正确性。研究结果可为由3RR-3RRR四面体单元组成的大型被动输入过约束可展天线机构的协调控制提供理论指导作用。
- 刘文兰许允斗郭金伟姚建涛赵永生
- 关键词：过约束动力学刚度
- 一种驱动解耦布置的三自由度并联转动平台机构
- 一种驱动解耦布置的三自由度并联转动平台机构，它包括动平台、定平台、上运动平台、支承杆以及连接动平台和定平台的三条结构相同的直线驱动支链，其中三条直线驱动支链的一端分别通过U副与定平台连接，其另一端分别通过S副与动平台连接...
- 许允斗陈亮亮闫文楠张东胜胡建华王贝郭金伟赵永生
- 文献传递
- 一种基于对称结构四面体组合单元的模块化可展天线机构
- 本发明公开了一种基于对称结构四面体组合单元的模块化可展天线机构，可展天线机构由多个可展天线模块构成，相邻的两个可展天线模块通过其中一个可展天线模块底部的第一花盘和另一个可展天线模块底部的第二花盘连接，且第一花盘与第二花盘...
- 许允斗郭路瑶郭金伟陈阳姚建涛赵永生
- 文献传递
- 一种四面体折叠单元及空间可展机构
- 本发明公开一种四面体折叠单元，包括两个折叠板和两个折叠杆，一个折叠板的一边与另一折叠板的任意一边重合并铰接，两个折叠杆分别与折叠板铰接相连，两个折叠杆铰接相连，两个折叠板完全重合时处于折叠状态，两个折叠杆位于同一直线时，...
- 赵永生郭金伟许允斗张国兴韩博张硕聂升龙姚建涛
- 文献传递
- 线矢力各向同性分析与其在机构构型综合中的应用被引量：2
- 2019年
- 鉴于线矢力与机构的承载能力密切相关,对线矢力的各向同性条件进行了研究,得到了线矢力满足各向同性的一般条件,提出了一种事先考虑驱动副布置的冗余驱动移动三自由度并联机构构型综合方法。该方法首先综合与支链约束力螺旋和驱动力螺旋均互易的运动链;然后再构造与支链约束力螺旋互易而与驱动力螺旋不互易的驱动副,从而得到了数种典型的满足驱动线矢力各向同性的冗余驱动三自由度移动并联机构构型;最后,对其中的一种典型机构4-PRRR进行了分析,结果表明,该机构在运动过程中始终满足承载能力各向同性,验证了前述线矢力各向同性分析与构型综合理论的正确性。
- 许允斗郭金伟王志峰陈阳姚建涛赵永生
- 关键词：各向同性冗余驱动构型综合承载能力
