龚月
- 作品数：6 被引量：15H指数：2
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：北京市教育委员会科技发展计划面上项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种室内移动机器人自主探索方法被引量：7
- 2019年
- 研究室内未知环境下的移动机器人自主探索问题,并提出改进策略.首先,提出一种基于可通行区域的探索目标点快速提取方法,以补充原有方法在特殊环境结构下出现的提取探索目标点失败的缺陷;然后,提出一种基于激光数据和栅格地图信息的实时拓扑地图构建与优化方法,使得探索地图更加精简,探索过程更加高效;最后,通过改进的避障模块实现机器人的运动控制,以到达机器人安全探索的目标.同时,该系统采取机器人操作系统(Robot operating system, ROS)下的分布式结构,将整体算法合理分配到客户端和服务器,降低系统实现的硬件要求.现场实验表明,所提出方法具有良好的自主导航性能,在较复杂的室内未知环境下,仍能保持良好的地图构建能力和避障能力.
- 李秀智李秀智张祥银龚月梁兴楠
- 关键词：避障移动机器人
- 基于动态精简式混合地图的移动机器人自主探索被引量：10
- 2017年
- 针对未知环境下移动机器人自主探索和地图创建问题,在机器人操作系统的框架下,提出一种基于动态精简式混合地图的移动机器人自主探索方法.首先,提出一种基于几何规则的候选目标点生成方法,用于快速提取当前的前沿目标点;然后,从信息收益和路径成本的角度,引入一种改进的效用函数来评价候选目标点;最后,利用缓存增量式的原理优化拓扑节点,进而构建精简式混合地图.实验结果表明,通过拓扑图构建策略的改进,所提出方法具有良好的导航性能.
- 李秀智邱欢贾松敏龚月
- 关键词：地图创建
- 一种用于移动机器人自主探索的前沿目标点生成方法
- 一种用于移动机器人自主探索的前沿目标点生成方法，属于智能移动机器人领域。本方法能够解决移动机器人探索过程中前沿目标点的提取问题。该方法包括：原始激光数据的预处理，检测局部环境前沿，提取当前局部环境的前沿目标点，全局拓扑地...
- 李秀智邱欢贾松敏龚月
- 文献传递
- 一种基于激光雷达的室内移动机器人自主探索方法
- 本发明公开了一种基于激光雷达的室内移动机器人自主探索方法，建立拓扑节点。依据探索目标点提取结果，生成一个拓扑地图节点并将该节点加入拓扑地图中。冗余拓扑节点处理。检测已有拓扑地图下的所有拓扑节点，剔除冗余的拓扑节点。拓扑地...
- 李秀智龚月贾松敏张祥银
- 文献传递
- 一种用于移动机器人自主探索的前沿目标点生成方法
- 一种用于移动机器人自主探索的前沿目标点生成方法，属于智能移动机器人领域。本方法能够解决移动机器人探索过程中前沿目标点的提取问题。该方法包括：原始激光数据的预处理，检测局部环境前沿，提取当前局部环境的前沿目标点，全局拓扑地...
- 李秀智邱欢贾松敏龚月
- 基于拓扑--栅格地图的移动机器人自主探索研究
- 机器人的自主探索问题是机器人领域长久以来的一项热点研究内容，特别是近些年来，随着人工智能技术的快速发展以及整个社会对于服务机器人的使用需求日益增加，对于室内移动机器人自主探索功能提出了新的要求，例如:大场景，主动避障，快...
- 龚月
- 关键词：移动机器人路径规划拓扑地图栅格地图
