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王宣

作品数：13 被引量：0H指数：0
供职机构：北京邮电大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：文化科学自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 12篇专利
  • 1篇学位论文

领域

  • 2篇文化科学
  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 12篇机械臂
  • 10篇空间机械臂
  • 10篇关节
  • 4篇限位
  • 4篇六自由度
  • 3篇运动性能
  • 3篇构型
  • 2篇调整方法
  • 2篇搜索
  • 2篇欠驱动
  • 2篇位姿
  • 2篇路径搜索
  • 2篇关节角
  • 2篇关节角度
  • 2篇分析方法
  • 2篇常态
  • 1篇代价函数
  • 1篇多关节
  • 1篇性能要求
  • 1篇月面

机构

  • 13篇北京邮电大学

作者

  • 13篇王宣
  • 12篇陈钢
  • 11篇贾庆轩
  • 9篇袁博楠
  • 6篇郭雯
  • 4篇刘丹
  • 4篇李哲
  • 4篇孙汉旭
  • 1篇王玉琦

年份

  • 3篇2020
  • 3篇2019
  • 5篇2018
  • 2篇2017
共 13 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种欠驱动高自由度机械臂被动关节角度调整方法
本发明实施例提供了一种欠驱动高自由度机械臂被动关节角度调整方法，实现了高自由度机械臂任一关节处于欠驱动状态时的角度调整，包括：通过对欠驱动高自由度机械臂进行模型重构，实现机械臂高自由度向仅包含主动关节和被动关节的低自由度...
陈钢王宣贾庆轩符颖卓袁博楠闫硕
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一种单关节故障空间机械臂位姿可达空间求解方法
本发明实施例提供了一种单关节故障空间机械臂位姿可达空间求解方法，实现了任一关节故障锁定后空间机械臂可达位姿退化情况的量化分析，包括：基于关节人为限位求解单关节故障锁定的空间机械臂退化工作空间；构建姿态可达度指标，求解面向...
贾庆轩王宣陈钢袁博楠符颖卓郭雯
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一种六自由度空间机械臂动态负载能力工作空间分析方法
本发明实施例提供了一种六自由度空间机械臂动态负载能力工作空间分析方法，实现了六自由度空间机械臂工作空间的动态负载能力分析评估，包括：基于蒙特卡洛法求解六自由度空间机械臂的工作空间；构建工作空间内每一点的构型集及末端速度矢...
陈钢贾庆轩李哲孙汉旭袁博楠郭雯王宣
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一种空间机械臂故障关节最优锁定角度求解方法
本发明实施例提供了一种满足综合运动性能要求的空间机械臂自由摆动故障关节最优锁定角度求解方法，包括：通过对最小奇异值、条件数、可操作度指标进行归一化处理，构造空间机械臂关节空间综合运动性能指标；基于解析法求解空间机械臂故障...
陈钢袁博楠贾庆轩王宣符颖卓刘丹
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一种带负载六自由度空间机械臂的路径搜索方法
本发明实施例提供了一种带负载六自由度空间机械臂的路径搜索方法，实现了满足动态负载能力要求的空间机械臂路径搜索，包括：选定搜索步长以对六自由度空间机械臂动态负载能力工作空间进行栅格化处理；运用改进后的A*算法搜索一条满足动...
陈钢贾庆轩李哲孙汉旭袁博楠郭雯王宣
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一种空间机械臂运动性能严重退化预防策略
本发明实施例提供了一种空间机械臂运动性能严重退化预防策略，包括：分析受故障关节锁定角度影响的空间机械臂单方面运动性能指标，从中选定多个指标以表征空间机械臂综合运动性能；通过对所选局部指标进行全局化处理，在构造其对应的全局...
陈钢李岚普贾庆轩王宣闫硕刘丹
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一种欠驱动高自由度机械臂被动关节角度调整方法
本发明实施例提供了一种欠驱动高自由度机械臂被动关节角度调整方法，实现了高自由度机械臂任一关节处于欠驱动状态时的角度调整，包括：通过对欠驱动高自由度机械臂进行模型重构，实现机械臂高自由度向仅包含主动关节和被动关节的低自由度...
陈钢王宣贾庆轩符颖卓袁博楠闫硕
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一种单关节故障空间机械臂位姿可达空间求解方法
本发明实施例提供了一种单关节故障空间机械臂位姿可达空间求解方法，实现了任一关节故障锁定后空间机械臂可达位姿退化情况的量化分析，包括：基于关节人为限位求解单关节故障锁定的空间机械臂退化工作空间；构建姿态可达度指标，求解面向...
贾庆轩王宣陈钢袁博楠符颖卓郭雯
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一种基于三维环境模型的探测点自主选取策略
本发明实施例提供了一种基于三维环境模型的探测点自主选取策略，实现了巡视器依据三维环境模型自主选取探测点，包括：获得月面三维环境模型；依据月面三维环境模型和根据月面巡视器结构特点构建满足月面巡视器行进条件的运行代价函数，获...
陈钢费军廷罗宁王宣王玉琦刘丹
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多关节多类型故障的空间机械臂容错控制策略研究
太空探索对国家安全防护与国民经济发展具有不可估量的现实意义。空间机械臂因具有跨度大、操作灵活、负载能力强等优点而被广泛应用于太空探索过程中,并占据了不可取代的重要地位。恶劣的太空工作环境与繁重的在轨操作任务,使得空间机械...
王宣
关键词：空间机械臂容错控制
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