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袁博楠

作品数：12 被引量：0H指数：0
供职机构：北京邮电大学更多>>
相关领域：文化科学航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 11篇专利
  • 1篇学位论文

领域

  • 2篇文化科学
  • 1篇自动化与计算...
  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 12篇机械臂
  • 10篇空间机械臂
  • 8篇关节
  • 4篇六自由度
  • 3篇构型
  • 2篇调整方法
  • 2篇运动学
  • 2篇运动学模型
  • 2篇搜索
  • 2篇欠驱动
  • 2篇位姿
  • 2篇限位
  • 2篇路径搜索
  • 2篇控制模式
  • 2篇关节角
  • 2篇关节角度
  • 2篇分析方法
  • 2篇成功率
  • 1篇性能要求
  • 1篇容错控制

机构

  • 12篇北京邮电大学

作者

  • 12篇袁博楠
  • 11篇陈钢
  • 9篇贾庆轩
  • 9篇王宣
  • 6篇郭雯
  • 4篇李哲
  • 4篇孙汉旭
  • 2篇王一帆
  • 1篇刘丹

年份

  • 2篇2021
  • 2篇2020
  • 2篇2019
  • 4篇2018
  • 2篇2017
共 12 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种欠驱动高自由度机械臂被动关节角度调整方法
本发明实施例提供了一种欠驱动高自由度机械臂被动关节角度调整方法，实现了高自由度机械臂任一关节处于欠驱动状态时的角度调整，包括：通过对欠驱动高自由度机械臂进行模型重构，实现机械臂高自由度向仅包含主动关节和被动关节的低自由度...
陈钢王宣贾庆轩符颖卓袁博楠闫硕
文献传递
一种单关节故障空间机械臂位姿可达空间求解方法
本发明实施例提供了一种单关节故障空间机械臂位姿可达空间求解方法，实现了任一关节故障锁定后空间机械臂可达位姿退化情况的量化分析，包括：基于关节人为限位求解单关节故障锁定的空间机械臂退化工作空间；构建姿态可达度指标，求解面向...
贾庆轩王宣陈钢袁博楠符颖卓郭雯
文献传递
一种六自由度空间机械臂动态负载能力工作空间分析方法
本发明实施例提供了一种六自由度空间机械臂动态负载能力工作空间分析方法，实现了六自由度空间机械臂工作空间的动态负载能力分析评估，包括：基于蒙特卡洛法求解六自由度空间机械臂的工作空间；构建工作空间内每一点的构型集及末端速度矢...
陈钢贾庆轩李哲孙汉旭袁博楠郭雯王宣
文献传递
面向关节故障的空间机械臂容错控制方法研究
空间机械臂具有灵活性高、操作能力强、工作范围广等特点,是空间站在轨建设与运营过程中不可缺少的重要装备。由于长期执行繁重复杂的在轨操作任务,空间机械臂关节极易故障。考虑到宇航员在轨维修故障关节的高成本、高风险特点,研究面向...
袁博楠
关键词：空间机械臂容错控制
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一种空间机械臂任务轨迹规划域构建方法
本发明实施例提供了一种空间机械臂任务轨迹规划域构建方法，包括：依据基座自由漂浮空间机械臂的一般运动学模型，获得空间机械臂等效虚拟机械臂模型；依据所述空间机械臂等效虚拟机械臂模型，获得空间机械臂不同基座控制模式下的表征空间...
陈钢李岚普王一帆袁博楠符颖卓潘广堂
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一种空间机械臂故障关节最优锁定角度求解方法
本发明实施例提供了一种满足综合运动性能要求的空间机械臂自由摆动故障关节最优锁定角度求解方法，包括：通过对最小奇异值、条件数、可操作度指标进行归一化处理，构造空间机械臂关节空间综合运动性能指标；基于解析法求解空间机械臂故障...
陈钢袁博楠贾庆轩王宣符颖卓刘丹
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一种带负载六自由度空间机械臂的路径搜索方法
本发明实施例提供了一种带负载六自由度空间机械臂的路径搜索方法，实现了满足动态负载能力要求的空间机械臂路径搜索，包括：选定搜索步长以对六自由度空间机械臂动态负载能力工作空间进行栅格化处理；运用改进后的A*算法搜索一条满足动...
陈钢贾庆轩李哲孙汉旭袁博楠郭雯王宣
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一种欠驱动高自由度机械臂被动关节角度调整方法
本发明实施例提供了一种欠驱动高自由度机械臂被动关节角度调整方法，实现了高自由度机械臂任一关节处于欠驱动状态时的角度调整，包括：通过对欠驱动高自由度机械臂进行模型重构，实现机械臂高自由度向仅包含主动关节和被动关节的低自由度...
陈钢王宣贾庆轩符颖卓袁博楠闫硕
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一种单关节故障空间机械臂位姿可达空间求解方法
本发明实施例提供了一种单关节故障空间机械臂位姿可达空间求解方法，实现了任一关节故障锁定后空间机械臂可达位姿退化情况的量化分析，包括：基于关节人为限位求解单关节故障锁定的空间机械臂退化工作空间；构建姿态可达度指标，求解面向...
贾庆轩王宣陈钢袁博楠符颖卓郭雯
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一种空间机械臂任务轨迹规划域构建方法
本发明实施例提供了一种空间机械臂任务轨迹规划域构建方法，包括：依据基座自由漂浮空间机械臂的一般运动学模型，获得空间机械臂等效虚拟机械臂模型；依据所述空间机械臂等效虚拟机械臂模型，获得空间机械臂不同基座控制模式下的表征空间...
陈钢李岚普王一帆袁博楠符颖卓潘广堂
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