王明
- 作品数：21 被引量：104H指数：7
- 供职机构：北方自动控制技术研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”中国人民解放军总装备部预研基金更多>>
- 相关领域：兵器科学与技术自动化与计算机技术航空宇航科学技术军事更多>>
- 斜盘式偏转机构方案仿真研究被引量：7
- 2008年
- 偏转弹头控制是一种新型的快速响应控制技术。为了提高偏转机构设计的效率和可靠性,对一种斜盘式偏转机构初始设计方案进行了研究:通过坐标转换推导出弹头偏转规律;基于多体系统动力学理论,在ADAMS中建立了该机构的虚拟样机,采用修正的Newton-Paphson迭代算法,仿真研究了机构的静态特性;通过ADAMS与SIMULINK联合,采用Runge-Kutta算法,仿真研究了机构在阶跃信号作用下的动态特性,确定了关键设计参数。仿真结果表明:弹头偏转角只与电机角位移有关;机构方案具有精度高、响应速度快等优点。
- 王明谷良贤高原
- 关键词：斜盘式仿真
- 面向无人驾驶的野外道路可通行区域检测
- 2023年
- 针对野外非结构化道路中存在的环境背景复杂、道路类型多变、没有清晰车道线、没有规则道路边界等难点,提出一种基于语义分割的可通行区域检测方法。对所选取的数据集进行处理,将数据集标注为可通行区域、难通行区域、不可通行区域、天空4种类型;应用双边语义分割网络Bisenet进行4种类型的分割;再应用C-均值聚类算法进行可通行区域部分的提取以及二次分割,进而实现更精细的可通行区域检测。通过验证,该方法具有良好的检测效果,平均交并比达到78%,高于传统的方法。在野外道路无人驾驶方面具有一定的实际应用价值。
- 陈湘武富春王明张耀郝宇欣潘立雪
- 关键词：聚类无人驾驶
- 空间绳系机器人的多次推力逼近策略研究
- 2012年
- 针对空间绳系机器人近距离逼近问题,提出了基于时间最优的一般N次推力机动策略及算法,由演化得到的等时间N次机动模式和等速度增量N次推力机动模式,能够将多次推力机动策略中复杂的多时间变量求值问题转化为有非线性约束的最小机动时间问题,并利用基于罚函数法的遗传算法进行求解,对空间绳系机器人的近距离逼近问题进行了仿真。仿真表明:一般N次推力机动策略及算法能够很好解决此类多时间变量求值问题;且不需要进行初始速度脉冲修正,相对于基于"时间倒流法"的N次推力策略和连续推力具有较小的机动时间,并在某些情形下相较于后两者以及双冲量机动具有较少的能耗或者较小的最大视界角,为绳系机器人推动逼近设计提供了依据。
- 阳应权黄攀峰孟中杰王明
- 关键词：遗传算法
- 空间细胞机器人接管控制的分布式控制分配被引量：9
- 2016年
- 采用接管控制技术延长航天器寿命为在轨服务提供了一种新思路,本文提出一种利用空间细胞机器人实施航天器接管控制的方案。针对空间细胞机器人实施接管控制的控制分配问题,建立了空间细胞机器人实施接管控制的动力学模型。为实现分布式控制分配,提出了一种基于CBBA算法的接管控制分配算法,利用自由市场机制实现控制分配的分布和异步计算。综合考虑了执行能力匹配、剩余能量和执行器输出限制,定义了空间细胞机器人的收益函数,空间细胞机器人通过自由拍卖和一致性协商完成控制任务的分配。通过蒙特卡罗分析,将本文算法与集中式分配算法零空间修正伪逆法相比较并进行参数影响分析,本文算法在保证分配精度的情况下,具有能量均衡等能力。
- 常海涛黄攀峰王明孟中杰
- 关键词：零空间
- 面向在轨服务的可重构细胞卫星关键技术与展望被引量：23
- 2016年
- 为解决传统航天器设计模式所面临挑战,本文分析了当前航天器设计的技术现状和体系结构不能满足在轨服务要求等突出问题。以'凤凰重生'的设想为代表,提出了面向在轨装配任务的可重构细胞卫星技术,分析了细胞卫星的内涵和结构及接口设计理念。针对面向空间装配的在轨服务所面临的挑战,提出了可重构细胞星的关键技术,包括构型优化、信息融合、多细胞结构的控制和针对精细装配的空间遥操作等。最后针对我国的技术现状,提出了我国开展细胞卫星研究所需解决的问题和未来发展建议。
- 黄攀峰常海涛鹿振宇王明
- 关键词：在轨服务在轨装配可重构
- 自由漂浮空间机器人最小基座反作用轨迹规划被引量：10
- 2011年
- 在自由漂浮空间机器人系统中,由于机械臂与基座之间存在动力学耦合,机械臂运动会对基座产生不期望的反作用干扰,因此必须最小化基座反作用。为此,提出了一种关节空间内点对点轨迹规划的方法。首先,利用sin函数参数化关节轨迹;然后根据基座反作用和运动约束定义适应函数;最后利用混沌粒子群优化(CPSO)算法搜索空间机械臂的全局最优轨迹,使基座反作用最小。该方法考虑了机械臂的关节角、关节速度和加速度约束。给出一个仿真算例来验证该方法的有效性。规划的轨迹连续平滑,适用于多自由度空间机械臂。
- 王明黄攀峰刘正雄阳应权
- 关键词：自由漂浮空间机器人混沌粒子群优化
- 空间机器人抓捕目标后姿态接管控制被引量：10
- 2015年
- 针对姿轨控系统已经失效的目标航天器姿态控制问题,提出一种空间机器人抓捕目标后姿态接管控制方法。该方法首先利用空间机器人抓捕目标航天器,并保持在固定构型形成组合航天器;其次确定参数突变后组合航天器新的惯量主轴、主惯量和控制力矩分配矩阵;然后在状态空间建立组合航天器的非线性误差姿态动力学;最后采用-α稳定度设计方法来设计服务航天器的SDRE姿态接管控制器,并通过θ-D求解方法得到SDRE控制器的次最优控制律,实现服务航天器对目标航天器的姿态接管控制。仿真结果表明,相比传统的SDRE控制器设计,基于-α稳定度设计的SDRE控制器能够使得系统闭环极点远离虚轴,θ-D求解方法可以降低计算量,因此具有更好的稳定性和实时性。
- 王明黄攀峰孟中杰常海涛
- 关键词：航天器空间机器人
- 基于深度强化学习的无人战车多回合火力分配
- 2023年
- 针对传统火力分配方法只能输出单个回合局部最优火力分配结果的问题,提出一种基于深度强化学习的无人战车分队多回合火力分配方法。分析了无人战车分队作战问题,建立了基于马尔科夫决策的火力分配模型;采用DQN算法进行火力分配模型求解,计算出整个作战过程中多回合火力分配结果;对该方法的可行性进行了仿真验证,仿真结果表明:该方法可以输出无人战车分队整个作战过程全局最优的火力分配结果,更加适应高动态强对抗的实际战场环境,未来可以应用到无人战车分队作战中。
- 刘诗瑶王明张耀李飞郝宇欣李强强
- 关键词：火力分配
- 基于深度强化学习的无人战车分队火力分配方法
- 本发明涉及一种基于深度强化学习的无人战车分队火力分配方法，属于火力分配、深度强化学习技术领域。本发明综合考虑作战任务、战场态势、目标威胁度、目标毁伤概率等多种因素，基于MDP建立无人战车分队的多回合火力分配模型，利用DQ...
- 王明闫秀燕金敬强刘诗瑶张耀姜明霞李飞高飞许典习朝晖何华伟韩小康
- 基于机械臂耦合力矩评估的组合航天器姿态协调控制被引量：10
- 2015年
- 针对在轨服务任务中服务航天器和目标航天器对接后组合体的姿态稳定问题,提出一种基于机械臂耦合力矩评估的组合航天器姿态协调控制方法.首先,对空间机械臂和组合航天器进行了动力学建模与分析;其次,利用空间机械臂和组合体平台之间的强耦合特点,采用空间机械臂的运动来协调组合航天器平台的姿态运动,并给出了相应的协调规划方法;然后,考虑传统航天器燃料有限、反作用轮易饱和等因素,采用以空间机械臂为主、反作用轮为辅的方式对组合航天器进行姿态协调控制,并设计了基于机械臂耦合力矩评估的姿态协调控制器;最后利用仿真实验与传统航天器姿态控制方法进行了比较分析,结果表明:所提方法仅通过空间机械臂和反作用轮就能实现对组合航天器的姿态稳定控制,而不需要消耗昂贵的喷气燃料.
- 王明黄攀峰常海涛王东科
- 关键词：航天器协调控制机械臂
