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张霖

作品数：1 被引量：17H指数：1
供职机构：浙江工业大学信息工程学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：机械工程更多>>

合作作者

题名
作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇机械工程

主题

  • 1篇移动机器人
  • 1篇切换
  • 1篇切换控制
  • 1篇目标跟踪
  • 1篇控制器
  • 1篇机器人
  • 1篇差动

机构

  • 1篇浙江工业大学

作者

  • 1篇俞立
  • 1篇欧林林
  • 1篇张霖

传媒

  • 1篇信息与控制

年份

  • 1篇2015
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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执行能力有限的两差动轮机器人目标跟踪控制器被引量：17
2015年
为实验用两差动轮机器人设计了一种目标跟踪控制器并给出了控制器参数的确定方法.利用目标跟踪控制器连接实验算法和移动机器人两侧轮子硬件接口这一技术,该控制器可以将两差动轮移动机器人引导至目标点而不会受到执行器最低转速限制的影响.移动机器人距离目标较远时,控制器在缩短机器人与目标点之间距离的同时调整机器人朝向使之指向目标;在不增加算法复杂度的前提下,当机器人接近目标后,控制策略切换为优先调整机器人朝向,然后缩短与目标点的距离.基于KheperaⅢ机器人的仿真和实验结果表明,所设计的目标跟踪控制器可以引导机器人沿着平滑的轨迹,由快及慢,最终以接近最低速的形式到达目标.
张霖欧林林俞立
关键词：移动机器人目标跟踪切换控制
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