马泽峰
- 作品数：4 被引量：17H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金江苏省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 燃爆式弹跳驱动器的设计与分析被引量：2
- 2017年
- 跳跃机器人具有高效的越障能力和广阔的应用前景,正在形成新的热点研究方向。以汽缸为弹跳主体,采用可燃性混合气体,热火头为点火装置,辅以电磁阀等元件,设计了一种高性能的燃爆式弹跳驱动器。对其工作原理进行了分析,驱动器利用气体爆炸产生的冲力反推地面实现跳跃,在此基础上完成了机械结构的设计。然后就负载对弹跳高度的影响进行了理论分析和试验验证。试验证明:该弹跳机构弹跳高度可达5.1 m,具有较强的带负载能力,带3 kg的负载弹跳高度可达2.02 m,具有良好的弹跳性能和较高的能量利用率。
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- 关键词：越障
- 一种轮腿式灾后现场救援机器人
- 本发明公开一种轮腿式灾后现场救援机器人，包括躯干骨架结构、轮腿结构模块、辅助腿结构模块、环境取样结构模块、视觉模块、输氧/灭火功能模块、担架结构模块。轮腿结构模块可实现机器人多种运动状态。辅助腿结构模块可在机器人腿式运动...
- 马泽峰段海滨
- 文献传递
- 基于角度控制的被动辅助式RGO系统设计
- 2017年
- 为解决已有的往复式步态矫形器(Reciprocation gait orthosis,RGO)在临床应用中因无动力导致截瘫患者体力消耗巨大、训练时间短、膝关节康复训练无效果或效果不佳、因步态失真导致稳定性差等问题,设计了一种基于角度控制的被动捕捉式RGO系统。首先建立人体穿戴RGO正常行走时下肢的髋、膝关节的角度测量系统,对正常人穿戴RGO行走时的步态进行检测和分析,将得到的数据通过Matlab进行拟合分析、离散化处理,得到髋、膝关节角度序列值,作为改进RGO的控制系统的参考值。在RGO的髋后部增加一个由直流伺服电机驱动的曲柄滑块机构,从而在不改变电机转向的情况下,实现人体的交替迈步,在左右膝关节处各增加一个电动驱动单元,实现人体膝关节的屈伸运动。最后,通过实际应用对系统测量,验证设计的合理性和实用性。
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- 关键词：曲柄滑块角度控制
- 一种下肢外骨骼助行康复机器人及康复评价方法被引量：15
- 2017年
- 针对下肢瘫痪患者的康复训练需求,设计了一种下肢外骨骼助行康复机器人。描述了外骨骼机器人的机械结构。设计了基于关节角位移的闭环控制系统,将VICON运动捕捉系统采集的正常人体下肢运动关节角作为参考输入信息,控制受试者穿戴外骨骼进行行走、上下台阶动作。完成系统调试后,采用VICON运动捕捉系统捕捉受试者在该控制系统下的步态,并与正常人体步态作对比,验证了控制算法的正确性。定义了下肢康复评价标准RMP,使用设计的外骨骼康复机器人进行患者跟踪康复训练实验,验证了助行康复机器人的有效性。
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- 关键词：机器人闭环控制系统传递函数
