东辉
- 作品数：9 被引量：26H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种具备动态调节能力的被动恒力打磨装置
- 一种具备动态调节能力的被动恒力打磨装置，它涉及工业机器人打磨加工领域。本发明解决了现有机器人被动恒力控制存在的恒力波动大、位移行程小、且恒力无法动态调整的问题。本发明的恒力弹簧组件用以连接打磨头并提供一定位移行程内的恒定...
- 董为张前军王思原高永卓东辉
- 一种减少人体行走能量的自供能助力装置
- 一种减少人体行走能量的自供能助力装置，属于行走助力和能量回收技术领域，本发明解决了现有的行走助力装置驱动装置过于笨重，给人行走带来不便的问题，本申请所提供的自供能助力装置包括肩部束缚带、背板、储能模块、控制模块、腰板、腰...
- 董为丛沫岳高永卓东辉
- 一种基于柔顺机构的零刚度大行程二自由度并联转动平台
- 一种基于柔顺机构的零刚度大行程二自由度并联转动平台，它涉及精密定位领域。本发明解决了现有二自由度转动平台存在行程小、动态性能差、驱动力要求高的问题。本发明的中心虎克铰安装在基座上，两组导向机构以中心虎克铰为中心并分别在X...
- 董为张前军王思原高永卓东辉
- 一种用于穿戴式控制力矩陀螺的人在环内多目标优化设计方法
- 一种用于穿戴式控制力矩陀螺的人在环内多目标优化设计方法，它涉及穿戴式助力设备领域。本发明解决了现有穿戴式助力设备存在难以在助力有效性、系统能耗、体积及安全性等多项指标间实现平衡性设计的问题。本发明记录目标穿戴者的体重、日...
- 林玮琪董为东辉高永卓吴冬梅
- 基于工作空间密度函数的平面冗余机器人的逆运动学求解算法被引量：18
- 2015年
- 利用平面冗余机械人的结构参数结合傅里叶变换及卷积定理来构建非线性工作空间密度函数,并用该函数来描述多冗余机器人的工作空间。将工作空间密度函数仿真获得的工作空间与蒙特洛法求得的机器人工作空间进行对比,验证了算法的有效性。以工作空间密度函数为迭代方程,提出一种全新的迭代的算法来求解机器人逆运动学解析解。将该迭代算法与雅可比伪逆矩阵求逆运动学解的迭代算法进行对比,Matlab仿真结果验证了该算法在平面多冗余机械臂逆运动学求解精度及末端执行器位姿确定方面具有优越性。
- 东辉杜志江
- 关键词：逆运动学
- 冗余机械臂运动学及移动平台航位推算和轨迹规划研究
- 冗余移动机械臂是移动机械臂的一个重要分支，主要由移动平台及安装在移动平台上的冗余机械臂组成。冗余移动机械臂不仅能够如同移动机器人一样可以在无限空间中运动，并且还能实现如同机械臂一样的灵活操作，能替代人在危险、恶劣的环境下...
- 东辉
- 关键词：冗余机械臂逆运动学航位推算
- 一种FBG微型梁式三维力传感器
- 本发明公开了一种FBG微型梁式三维力传感器，涉及机器人辅助微创手术用器械传感设备的技术领域，解决了现有的机器人辅助微创手术用器械传感设备存在弊端的问题，本发明中，本体的两端分别与手术器具和手术器械连接，用于连接手术器具和...
- 高永卓张宇昕董为东辉
- 一种添加末端微型力传感器的微创手术器械
- 本发明公开了一种添加末端微型力传感器的微创手术器械，涉及机器人辅助微创手术用器械的技术领域，解决了现有的机器人辅助微创手术用器械传感器难以集成于微创手术器械的末端的问题，本发明通过驱动机构调整传动丝组驱动偏转关节及俯仰关...
- 张宇昕高永卓董为东辉
- 基于效率与安全机制的核电站巡检与应急机器人的局部路径优化方法被引量：6
- 2015年
- 为了提高核电站巡检与应急机器人的工作效率,针对核电站巡检环境与应急处置任务的特殊性,提出了一种适用于核电站巡检与应急机器人的有效局部路径优化方法.首先,在对核电站巡检与应急机器人运动建模的基础上,运用福克-普朗克方程求解伊藤过程得出核电站巡检与应急机器人沿直线和圆弧的动态运动分布函数,并搭建实验平台通过反复实验匹配准确的动态运动分布参数.基于此,提出效率与安全机制,将该机制应用于局部路径的再优化.实验表明,该方法能够在执行核电站巡检与应急任务的过程中对核电站巡检与应急机器人的路径进行再优化,提高任务执行效率.
- 熊鹏文宋爱国东辉吴常铖纪鹏丁飞
- 关键词：移动机器人
