张强
- 作品数：2 被引量：8H指数：1
- 供职机构：中原工学院电子信息学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国际科技合作与交流专项项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于滑模变结构的IPMC跟踪控制系统设计被引量：7
- 2014年
- 为了使IPMC人工肌肉在仿生机器人中得到更好的应用,其期望的位置必须能够精确地控制.针对IPMC表现出的强非线性以及模型不确定性,首先采用滑模变结构对其进行控制,实现了在不确定因素下的系统鲁棒稳定,然后采用PI外环控制器对其进行跟踪,最后将神经网络应用到PI外环跟踪控制器的设计中.仿真结果表明,该系统不仅能够实现含有不确定性的IPMC人工肌肉精确位置跟踪,而且能在模型不确定性以及外部因素干扰下依旧保持稳定,鲁棒性能好.
- 王瑷珲张强王东云刘萍
- 关键词：IPMC滑模变结构鲁棒稳定
- 环形二级倒立摆H_∞鲁棒控制器设计及仿真被引量：1
- 2014年
- 研究了环形二级倒立摆的平衡控制,首先利用拉格朗日动力学方法建立了环形二级倒立摆的数学模型,分析了系统的稳定性及能控能观性;接着引入H∞回路成形鲁棒方法设计其控制器,但考虑到H∞控制器阶次过高的问题,因此采用最小信息损失方法对设计的控制器进行了降阶。通过仿真验证,证实了降阶后的H∞回路成形控制器对于环形二级倒立摆平衡控制有良好效果。
- 王东云廖雷王海泉张强
- 关键词：H∞回路成形控制器降阶
