王铭
- 作品数：2 被引量：7H指数：2
- 供职机构：首都师范大学信息工程学院更多>>
- 发文基金：国际科技合作与交流专项项目国家自然科学基金北京市教委科学研究与科研基地建设项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 非确定性环境中移动机器人实时避障的概率模型检测被引量：5
- 2014年
- 移动机器人的避障问题是机器人学的重要问题,实时避障是移动机器人安全导航的关键.针对移动机器人存在的制动机误差和传感器噪声等不确定因素,采用概率模型检测的方法对实时避障控制策略进行验证和定量分析.首先,将目标机器人的避障运动及动态障碍物的非确定运动建模为马尔科夫决策过程,其中避障策略包括等待避障、减速避障和加速避障.然后,运用概率计算树逻辑语言描述目标机器人运动的关键属性并使用概率模型检测工具进行验证.最后,分析得到目标机器人与动态障碍物发生碰撞的最大概率值;目标机器人采取减速(加速)避障时,减速(加速)行驶的最佳时间;目标机器人的控制误差对避障运动的影响等.实验结果表明某些参数影响目标机器人的避障效果,并为参数值的选择提供参考依据.
- 王铭王瑞李晓娟关永张杰魏洪兴
- 关键词：移动机器人实时避障概率模型检测
- 非确定性环境中移动机器人避障策略的验证——基于形式化建模和概率分析被引量：2
- 2016年
- 针对存在制动机误差和传感器噪声等因素的移动机器人,提出采用概率模型检测的方法对非确定性环境中移动机器人的避障策略进行验证和定量分析。首先将移动机器人的避障运动和动态障碍物的不确定性运动建模为马尔可夫决策过程。然后运用概率计算树逻辑语言描述移动机器人运动的关键属性并使用概率模型检测工具对其进行验证。最后分析得到移动机器人成功避障所花费的避碰时间,移动机器人到达目标位置所需要的时间和能量以及操作误差发生时的避碰时间对避障策略的影响,并使用MATLAB仿真验证成功避碰时间的正确性。
- 王铭王瑞李晓娟关永张杰魏洪兴
- 关键词：移动机器人避障概率模型检测马尔可夫决策过程
