高凯
- 作品数：2 被引量：17H指数：2
- 供职机构：长安大学工程机械学院道路施工技术与装备教育部重点实验室更多>>
- 发文基金：陕西省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于ADAMS的冗余驱动并联机器人动力学仿真研究被引量：12
- 2012年
- 为使机器人具有良好的结构性能和工作性能,其结构系统必须具有良好的动力学特性.针对动力学特性问题,以ADAMS仿真软件为平台建立了简化的二自由度冗余驱动并联机器人模型,求出了运动学逆解,采用冗余驱动力控制电机的方法,完成了动力学仿真.结果表明该方法能减小驱动力变化范围和降低驱动力峰值,优化电机驱动力,提高并联机器人的驱动性能.研究所得的方法和结论具有较强的通用性,对相关冗余驱动并联机器人的动力学研究具有普遍的应用意义,同时为并联机器人的调试与控制提供了理论依据.
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- 关键词：冗余驱动并联机器人ADAMS动力学仿真
- 多功能救援车液压系统设计与仿真被引量：5
- 2013年
- 针对抢险救援车工作平稳性及可靠性的要求,设计出了多功能救援车全液压驱动系统.利用AMESim软件建立了液压系统模型,通过设置主要参数,实现了液压系统动态仿真,同时对各部件进行了性能分析,得出多功能救援车在工作过程中回转马达与行走马达输出转矩、负载、流量以及工作压力随时间的变化曲线.结果表明:救援车各液压执行部件在外负载变化时运动平稳,整个液压系统在外部复杂条件变化时能够有效地进行工作,验证了设计的合理性.
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- 关键词：液压系统AMESIM仿真
