蔡大军
- 作品数：11 被引量：21H指数：2
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术一般工业技术更多>>
- 基于特征约束关系的航天器大部件装配机器人机型设计方法及应用
- 2023年
- 面向狭长任务空间航天器大部件装配的定位调姿需求,提出一种装配机器人机型设计方法。该方法以大型构件装配对接过程中存在的主要特征为和空间约束为主要参考,结合空间自由曲面几何理论,总结装配过程中存在的多种典型特征,基于装配特征对应的数学描述,建立装配几何特征到机器人运动维度的映射关系;定义装配过程中轨迹规划涉及到的多种空间、位姿状态的表示方法,明确轨迹规划中的各类约束相互关系,确定机器人运动的边界范围。以典型作业环境空间站工作舱为例,研发基于PPRRPR构型的航天装配机器人。从机构构态和运动特征两个方面,结合串/并联机构的优势以及在对应约束空间下的行为特性,进一步提出基于机构行为特征的机器人优化设计方法,建立混联装配机器人的概念模型,为特定任务环境下装配及搬运大型装备的机构设计提供了一定的参考。
- 蔡大军姚建涛姚建涛易旺民易旺民
- 融合六维力感知技术的随动系统设计与测试实现被引量：1
- 2020年
- 通过力对机器人进行运功控制是人机交互一个重要组成部分。将六维力感知机理与机器人控制技术融合,以力信息作为人机交互系统的控制输入,制定了响应迅速,运行稳定的随动控制策略,搭建了集成六维力感知、上位机控制、机器人系统的人机交互及测试平台,实现了机器人对于施力者的随动运动控制。基于此平台制定了轴孔装配控制策略,进行了轴孔装配测试,为补偿机器人末端运动偏转过程中所受耦合力干扰,对六维力传感器进行了运行过程中的标定,将实际补偿模型与理论模型进行了对比分析,并对机器人末端执行器进行受力补偿,结果表明,人机交互随动系统测试结果良好,为工业机器人装配任务中的初始定位不明确问题及轨迹规划示教提供了参考。
- 蔡大军姚建涛姚建涛许允斗许允斗
- 关键词：人机交互控制策略
- 一种定向通讯天线群控系统以及控制方法
- 本发明公开了一种定向通讯天线群控系统以及控制方法，该系统包括：若干定向天线，每个定向天线都具有与各自定向天线配套的驱动设备，每个驱动设备驱动对应的每个定向天线绕自身轴线转动，每个定向天线具有唯一的ID号；远程服务器，远程...
- 丰宗强温强姚建涛刘毅蔡大军郑昊林刘晓飞郑悦
- 文献传递
- 容错并联式六维力传感器可靠性及冗余分析被引量：11
- 2015年
- 针对航空航天、国防装备等领域对高可靠性六维力传感器的迫切需求,提出将容错设计思想引入六维力传感器研究。比较分析了容错并联式六维力传感器与普通Stewart平台式六维力传感器的可靠性,基于故障树分析法(FTA),建立了容错式传感器系统和普通传感器系统的可靠性数学模型,从容错并联式六维力传感器的设计角度,推导出了测量系统失效率的函数。建立了系统可靠性与传感器冗余度的函数关系,并进行了容错并联式六维力传感器冗余分析,得出测量分支数目,提出了容错六维力传感器构型,研制出了传感器样机。
- 姚建涛蔡大军朱佳龙许允斗赵永生
- 关键词：六维力传感器故障树分析法
- 冗余正交式六维力感知机构性能分析与实验研究被引量：2
- 2020年
- 基于冗余容错和测量重构的思想,提出了一种具有可重构测量模型的冗余正交式并联六维力感知机构,并进行了相关理论分析及实验研究。利用柔度矩阵理论建立了机构的刚度模型,通过仿真验证了建模方法的正确性。最后,对设计的力感知机构进行了样机研制,搭建了标定实验平台,对样机进行了重构实验。针对不同维度力选择不同测量分支组合的测量模型进行测量,实验结果表明,在五维力和三维力的测量模型重构后,测量精度分别提高了1.29%和3.19%。实现了测量模型重构的多维力感知机构面向不同测量任务的多维力测量,为冗余六维力感知机构的研究提供了理论依据及实验基础。
- 姚建涛阮豪奇蔡大军单俊云赵永生
- 一种定向通讯天线群控系统以及控制方法
- 本发明公开了一种定向通讯天线群控系统以及控制方法，该系统包括：若干定向天线，每个定向天线都具有与各自定向天线配套的驱动设备，每个驱动设备驱动对应的每个定向天线绕自身轴线转动，每个定向天线具有唯一的ID号；远程服务器，远程...
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- 文献传递
- 面向工业机器人作业的容错式六维力传感器应用实验研究
- 随着中国“制造”向中国“智造”的转型，机器人产业将是中国实施创新驱动发展不可或缺的一部分，本研究内容面向工业应用，基于容错并联六维力传感器进行了工业机器人的主动柔顺装配测试及人机随动运动研究，并对机器人通讯、装配策略，装...
- 蔡大军
- 关键词：工业机器人六维力传感器容错控制柔顺装配
- 基于电容微位移感知单元的多维力感知机构分析与设计被引量：1
- 2020年
- 提出了一种可以测量六维微位移的电容式感知单元,可将部件间的六维位移转化成可识别的电容信号。首先对提出的微位移感知单元进行了分析,推导出了从二维微位移感知单元到六维力感知单元的解耦关系式;其次针对提出的多维力感知机构弹性体进行了刚度建模,推导出了多维力与微位移之间的映射矩阵,并推导出误差矩阵;最后对多维力感知机构进行了虚拟标定,分析了误差产生的可能原因。该电容六维力传感器具有较小的理论误差和较高的可行度,为该领域后续的设计研究奠定了一定的基础。
- 蔡大军尹航陈雷陈雷许允斗
- 关键词：映射
- 重载并联六维力传感器及静态标定被引量：6
- 2021年
- 针对传感器重载小尺寸需求,提出一种具有混合分支的重载并联六维力传感器,分析了其结构特点和测量原理。搭建了重载并联六维力传感器标定系统,为改善维间耦合及制造误差等对测量精度产生的影响,从标定算法及模型优化方面对其进行了研究。分别利用最小二乘法和BP神经网络算法对加载实验数据进行了处理,分析结果表明BP神经网络算法要明显优于最小二乘法,并通过数据随机分组测试验证了结果的正确性。基于BP神经网络,提出了一种基于人工鱼群算法的BP神经网络算法,并采用优化后的BP神经网络标定算法对实验数据进行了计算分析,结果表明优化后的BP神经网络计算结果较好且稳定,不易陷入局部极值。
- 蔡大军姚建涛姚建涛易旺民易旺民许允斗
- 关键词：计量学六维力传感器轮辐重载
- 一种拱桥式人体压力发电装置
- 本实用新型提供一种拱桥式人体压力发电装置，该装置由拱桥式压电薄膜、电压放大装置、单片机装置、电压稳定装置以及电量储存装置组成，使用者可以将该装置绑缚在肘关节或膝关节上，该装置可以将使用者人体压力产生的机械能转换为电能并储...
- 蔡大军雷孟宇李英朝卢子艺何宇航
- 文献传递
