刘阔
- 作品数：3 被引量：8H指数：2
- 供职机构：河北工业大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省应用基础研究计划长江学者和创新团队发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于刮涂微结构的柔性电容式触觉传感器特性研究
- 2024年
- 性能优异、持久耐用、制备效率高且成本低的柔性触觉传感器是智能电子皮肤、人机交互、医疗保健的迫切需求。大多数微结构电容式触觉传感器需要洁净室微制造,增加了制作过程的复杂性及制作成本。本文介绍了一种新型且简易有效的方法,通过简单的工具在聚偏氟乙烯—六氟丙烯共聚物(PVDF-HFP)离子凝胶膜表面大面积制作不同尺寸的微结构,并对其传感特性进行了测试和比较。实验表明:传感器在1.2kPa的压力范围内具有灵敏度高(46.8kPa-1)、检测限低(16Pa)、响应速度快(20ms)等综合性优势;经过6000次高压力循环加载后,不偏离初始性能,表现出极强的鲁棒性以及实用性。本文提出的方法可以显著提高传感器的制备效率和整体性能,同时降低制备过程的资金和时间成本。
- 陈地材刘吉晓王鹏刘阔郭士杰
- 关键词：触觉传感器微结构超级电容
- 基于多视图融合的闭环检测技术研究被引量：2
- 2018年
- 针对多视图融合点云片段的闭环检测问题,提出一种基于视觉词典的闭环检测方法,该方法避免了O(N2)的匹配复杂度的问题.首先对融合后的点云进行去除边缘响应等预处理.然后对每个点云片段提取尺度不变特征变换Scale Invariant Feature Transform (SIFT)关键点,计算快速点特征直方图Fast Point Feature Histogram (FPFH)描述子,将描述子空间离散化处理构建三维特征的视觉词典树,利用树状结构的词典加快了验证几何片段的对应关系.为了保证检测闭环候选系统的可靠性,采用了点云重叠区域作为几何验证的标准.最后,利用公开的数据集进行测试,得到了较高的召回率与准确率.实验结果证明了该方法可以实现自动的全局配准.
- 刘阔张宗华
- 关键词：三维点云多视图
- 基于像素级别的Kinect深度测量误差补偿方法被引量：6
- 2016年
- 本文提出了一种基于像素级别的Kinect2.0深度误差补偿方法。首先,利用Kinect2.0传感器在不同的位置处采集一个标准平面。第二,利用最小二乘法将采集的三维数据进行平面拟合,作为理论平面数据。第三,逐像素点地计算Kinect2.0传感器的深度误差,并建立一个三维查找表。第四,通过建立一个三维查找表,在测量过程中通过插值方法计算每个像素点的深度,实现Kinect2.0测量数据深度方向的误差补偿。实验结果表明,所研究的误差补偿方法在Kinect2.0内部参数未知的情况下,能稳定可靠地将Kinect2.0的平均测量误差减小到0.8mm以内。对于Kinect2.0在较高精度场合的应用,本文算法能够使测量精度达到更高。
- 牛振岐刘阔王月敏高楠张宗华
- 关键词：三维查找表
