柯贤锋
- 作品数：5 被引量：40H指数：3
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于人脸识别和网络通信的门禁系统设计
- 2013年
- 论文设计了一种适用于数字家庭的门控系统。系统以高速低功耗的s3c6410为控制核心,以嵌入式Linux系统为操作系统。利用摄像头模块完成图像捕捉,然后基于OpenCV库,用主成分分析的方法实现人脸识别,在模拟的楼道环境下,通过多次实验测定了建立人脸库的参数。再控制GSM模块向用户发送短信,用户可通过BOA Webserver对监控画面进行浏览。另外还基于MiniGUI库设计了良好的人机界面。系统低成本、高可靠性、便捷性和良好的可扩展性等特点,使得系统在数字家庭的智能门禁领域具有广阔的应用前景。
- 简剑王美玲彭小迪牛韬柯贤锋蔡山波张健坤
- 关键词：人脸识别BOAWEBSERVERMINIGUI智能门禁
- 液压足式机器人单腿等效模型的柔顺性弹跳研究被引量：5
- 2016年
- 基于弹簧负载倒立摆的足式机器人单腿等效模型是移动机器人领域重要的步态分析模型.液压足式机器人由于其超强的负载能力以及高动态性能而越来越受到重视.液压驱动的弹簧负载倒立摆模型作为液压足式机器人关节型机械腿的单腿等效模型,对于液压足式机器人的步态研究具有重要的意义.本文考虑液压驱动的弹簧负载倒立摆单腿等效模型的单自由度弹跳问题,提出了一种基于主动柔顺的弹跳控制方法,依次对单腿等效模型着地相下降阶段和着地相上升阶段进行独立控制,仿真分析了相关系统参数对弹跳性能的影响,实际弹跳实验表明本文提出的方法能够减小着地冲击力,同时能够对弹跳高度进行有效控制.
- 何玉东王军政汪首坤柯贤锋
- 关键词：主动柔顺
- 液压四足机器人柔顺性控制
- 近几年,四足仿生机器人以其运动速度快、灵活性高、环境适应性好、负载能力强等优点受到广泛关注,以期望在物资运输、资源勘探、地理探险、和灾难救援等众多领域发挥巨大作用。而在这些场景下,路面环境崎岖不平非常复杂,机器人在运动过...
- 柯贤锋
- 关键词：四足机器人液压伺服控制
- 文献传递
- 足式机器人的稳定行走被引量：8
- 2016年
- 足式机器人在行走过程中,足端与地面之间的法向冲击力将影响机器人的在垂直方向上的稳定性。被动柔顺可以减小垂直冲击力但同时可引发平台持续震荡。针对该问题,设计基于足端力反馈的主动柔顺控制器,分析其对机器人垂直稳定性的影响。机器人由于机械间隙、步态、路面等因素将出现足端打滑现象,导致机器人水平方向失稳。引入摆腿回缩技术,分析摆腿回缩对机器人水平稳定性能的影响。仿真和液压足式机器人行走试验验证提出方法的有效性,提高了机器人行走过程中的垂直和水平方向稳定性。
- 何玉东王军政柯贤锋汪首坤
- 关键词：稳定性主动柔顺
- 基于力反馈的液压足式机器人主/被动柔顺性控制被引量：27
- 2017年
- 在足式机器人运动过程中,柔顺性控制能有效减少足端触地冲击力,提高环境适应能力。被动弹簧常被用来实现机器人与环境柔性接触,但不能有效吸收剩余冲击能量。主动柔顺能够根据环境不同而调整末端刚度与阻尼,却由于冲击力作用时间很短,对执行器的响应速度有较高的要求。试验发现将主动柔顺控制与被动柔顺相结合,可弥补上述不足,并实现机器人柔顺性触地。在单液压执行器系统中验证了这种方法的有效性,将此控制策略应用在四足机器人单腿系统,得到了同样的效果。通过分析单自由度执行器系统,总结所提柔顺性控制器参数设计原则,进而为四足机器人整体柔顺性设计提供依据。
- 柯贤锋王军政何玉东汪首坤赵江波
- 关键词：主动柔顺
