谭珍珍
- 作品数：2 被引量：7H指数：1
- 供职机构：南京航空航天大学民航学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金江苏高校优势学科建设工程资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 柔性并联平台的动力学建模及主动振动控制被引量：6
- 2013年
- 针对柔性并联机器人的结构振动及控制问题,提出在并联机器人的柔性构件上附加多组成对的压电换能器进行振动测量和主动振动控制的方法。首先,设计了基于直线超声电机驱动的3-PRR(P代表移动副,R代表转动副)柔性并联定位平台;其次,根据Hamilton方程和假设模态法,并考虑到每条支链中柔性杆终端的实际边界条件,分别建立了三条对称支链和移动平台的动力学模型,通过施加闭链约束方程,得到了3-PRR柔性并联平台的刚柔耦合动力学方程;然后,为有效抑制振动,在柔性杆上安装多组成对的压电驱动器和传感器,从而使柔性杆具有智能结构的特性;最后,基于此模型,提出了采用PD反馈控制器和SRF应变率反馈(Strain rate feedback)控制器相结合的混合控制方法来进行轨迹跟踪与振动抑制,并给出了基于李雅普诺夫理论的稳定性证明。Matlab仿真结果表明:所提出的基于多组压电换能器的混合控制方法可以使动平台在准确跟踪目标轨迹的同时,实现对柔性杆残余振动的快速抑制,进而提高定位平台的效率和精度,为后续的工程实验提供了理论支撑。
- 张泉王瑞洲周丽平谭珍珍孙志峻
- 关键词：超声电机柔性机器人压电换能器主动振动控制
- 双柔性臂机器人的建模和主动振动控制被引量：1
- 2014年
- 针对双柔性臂机器人在操作过程中出现的结构振动和残余振动影响控制精度的问题,提出了采用多组压电换能器对柔性臂进行主动振动的控制方法。设计了基于超声电机驱动的双柔性臂机器人,采用拉格朗日法和假设模态法对双柔性臂进行了动力学建模,并考虑了在协作搬运过程中双柔性臂机器人需要满足的闭链约束条件。提出了采用独立关节PD反馈控制器和正位置反馈控制器相结合的混合控制方法。Matlab仿真表明,所提出的混合控制器能使柔性机器人在准确完成目标物体轨迹运动的同时,实现对柔性臂的振动抑制,提高了双柔性臂机器人的搬运精度和效率。
- 谭珍珍张泉刘伟健
- 关键词：刚柔耦合模型主动振动控制
