您的位置： 专家智库 > >

岳李勇

作品数：1 被引量：4H指数：1
供职机构：华南理工大学自动化科学与工程学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金广东省自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇移动机器人
  • 1篇神经网
  • 1篇神经网络
  • 1篇驱动器
  • 1篇自适应跟踪
  • 1篇自适应跟踪控...
  • 1篇自适应控制
  • 1篇径向基
  • 1篇径向基神经
  • 1篇径向基神经网...
  • 1篇机器人
  • 1篇跟踪控制

机构

  • 1篇华南理工大学

作者

  • 1篇谢巍
  • 1篇岳李勇

传媒

  • 1篇控制理论与应...

年份

  • 1篇2008
共 1 条 记 录，以下是 1-1
全选 清除 导出
排序方式：
含有驱动器模型的移动机器人自适应跟踪控制被引量：4
2008年
本文针对包含驱动器模型的移动机器人,考虑到其在粗糙表面上运动过程中所受的摩擦力以及不可建模的动态的影响,使用反步设计法(Backstepping)给出了一种自适应跟踪控制策略.其中对于不可建模的动态,本文使用一种非线性函数对其影响进行抵消,使得机器人的路径跟踪对不确定具有鲁棒性;对于摩擦力项,使用径向基神经网络(RBFNN)对其进行逼近,在控制器中能够根据逼近值给予相应的摩擦力补偿量,从而使移动机器人比较适合在粗糙度大的路面(如沙地)上进行路径跟踪.仿真结果验证了该控制方法的有效性.
岳李勇谢巍
关键词：移动机器人自适应控制径向基神经网络
全选 清除 导出
共1页<1>
聚类工具0