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曹永军

作品数：4 被引量：3H指数：1
供职机构：广东省智能制造研究所更多>>
发文基金：广东省科技计划工业攻关项目广州市科技计划项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 4篇中文期刊文章

领域

  • 3篇自动化与计算...
  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 2篇控制器
  • 1篇动态设计
  • 1篇直升
  • 1篇直升机
  • 1篇评价指标
  • 1篇位置控制
  • 1篇无人直升机
  • 1篇小型无人直升...
  • 1篇李雅普诺夫
  • 1篇李雅普诺夫函...
  • 1篇结构参数
  • 1篇控制器设计
  • 1篇控制系统
  • 1篇函数
  • 1篇反步法

机构

  • 4篇广东省智能制...
  • 4篇华南智能机器...
  • 3篇顺德职业技术...

作者

  • 4篇曹永军
  • 3篇李丽丽
  • 1篇周磊
  • 1篇林明勇

传媒

  • 3篇自动化与信息...
  • 1篇机电工程技术

年份

  • 4篇2016
共 4 条 记 录，以下是 1-4
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排序方式：
一类上三角系统的输出反馈镇定问题
2016年
针对非线性非最小相位系统的稳定性问题,提出一种基于非线性部分线性假设的输出反馈控制器设计方法。首先,给出一类特殊结构的非线性系统,并对非线性部分引入线性不等式条件。其次,在坐标变换下系统结构变为类似倒三角结构。最后,通过反步法设计了输出反馈控制器。
曹永军叶国强李丽丽
关键词：李雅普诺夫函数
基于反步法的小型无人直升机位置控制器设计
2016年
针对小型无人直升机的位置控制问题,提出一种基于反步法的控制器设计方法。基于小型无人直升机非线性模型的刚体动力学,采用反步法得到力和力矩控制量,再通过数值分析得到最终舵机的控制量。通过李雅普诺夫稳定性定理严格分析了系统的稳定性,最后通过仿真,验证了控制器具有良好的位置控制性能。
曹永军陈再励
关键词：无人直升机反步法位置控制
3自由度高速Delta机器人控制系统设计被引量：3
2016年
基于自行设计的3自由度Delta机器人,设计一种基于上位PC机和运动控制器的控制系统。采用Windows操作系统,利用Indra Works Engineering软件设计MLC25控制器的运动控制程序,运用Visual Studio 2010软件设计上位机界面,开发了3自由度高速Delta机器人控制系统。试验表明,该控制系统运行稳定,操作简易。
李丽丽林明勇曹永军周磊
关键词：控制系统控制器
Delta机器人结构参数的动态设计方法研究
2016年
随着高速Delta并联机器人对能耗和动态性能要求的不断提高,研究一种以不同参数模型为主导,揭示尺度和结构参数耦合影响规律的参数优化设计方法成为当务之急。针对以上问题,在确定优化设计变量的基础上,利用工程实例研究单轴最大力矩和固有频率/质量比两种可用于动态设计的评价指标及约束条件,进而提出一种针对机器人结构参数的动态设计方法,并综合出一组满足动态特性要求的最优结构参数。
曹永军梁佳楠李丽丽
关键词：结构参数动态设计评价指标
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