魏晓晨
- 作品数：3 被引量：10H指数：3
- 供职机构：燕山大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金河北省高等学校科学技术研究青年基金更多>>
- 相关领域：机械工程更多>>
- 3PSS/S并联机构运动误差预估与补偿被引量：4
- 2020年
- 预估机构误差并予以补偿是保障其运动精度的有效措施。以3PSS/S并联机构为研究对象,基于模糊神经网络建立并联机构综合误差预估模型,将并联机构误差值作为数据训练目标,实现误差值的预估。依据误差分析结果,采用粒子群算法优化驱动位移参数,补偿机构动平台姿态误差。结果表明,运用模糊神经网络算法预估3PSS/S并联机构运动误差并采用粒子群算法对误差进行补偿,可以提升3PSS/S并联机构的运动精度,补偿3PSS/S并联机构动平台的运动误差。
- 侯雨雷张国兴张继永魏晓晨曾达幸
- 关键词：并联机构模糊神经网络粒子群算法
- 球面并联机构功耗比评价指标及性能分析被引量：3
- 2018年
- 运动过程中能耗传递效率较低是制约仿生机构应用于实际的主要问题之一。提出功耗比性能评价指标,并以两种三自由度球面并联机构——3PSS/S并联机构和3RRR并联机构为研究对象,建立其功耗比数学模型。设定运动姿态角范围,分别计算两并联机构理论功耗比,并绘制曲线图比较其功耗传递性能。开展3PSS/S并联机构功耗比实验,绘制实验功耗比曲线,并与理论分析所得曲线进行对比,以验证功耗比性能指标的合理性和实用性。
- 侯雨雷魏晓晨周治宇曾达幸
- 关键词：并联机构性能分析评价指标
- 3-SPS/S球面并联髋关节机构奇异位形与静力卸载分析被引量：3
- 2017年
- 结合人体髋关节的实际结构与功能特性,选取3-SPS/S(S为球面副,P为移动副)球面并联机构作为仿生髋关节原型机构,求取机构运动学反解,建立奇异轨迹方程,绘制奇异轨迹曲线;运用矢量法建立机构各构件的静力平衡方程,通过数值算例绘制机构各支链受力随位姿变化曲线,分析中心支链卸载效果;借助Adams软件对机构进行仿真,以获取在预定运动轨迹下机构各分支铰链所受力随时间的变化曲线,从而进一步验证机构静力卸载功能。研究内容对人形机器人髋关节样机的研制与控制具有一定的理论指导意义。
- 侯雨雷李志森魏晓晨周治宇赵刘见曾达幸
- 关键词：髋关节球面并联机构
