吕庆
- 作品数：4 被引量：38H指数：3
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- 一类离散时变系统可量化学习速率的迭代学习辨识算法
- 针对一类在有限时间区间上重复运行的离散时变系统,提出在有限迭代次数与有限时间区间内,对时变参数按任意精度估计的两种迭代学习辨识算法。本文所提的两种迭代学习参数辨识算法分别表征了迭代次数与时变参数估计误差的数学关系,量化并...
- 吕庆方勇纯孙宁李宝全
- 关键词：学习速率
- 文献传递
- 含非严格重复扰动的抗扰迭代学习控制被引量：10
- 2014年
- 针对一类含不确定参数及未知扰动的高阶非线性系统,采用类Lyapunov方法,结合部分限幅学习律和滑模控制的优点,提出一种新的滑模鲁棒迭代学习控制算法.根据系统中不确定量的特性,将系统中的不确定性划分为两类:仅沿时间轴变化的不确定性和仅沿迭代轴变化的不确定性.前者采用迭代辨识方法处理,后者采用迭代滑模技术解决.在整个作业区间上,随着迭代次数的增加,控制算法确保系统的跟踪误差收敛到一个界内,控制器信号无抖颤,且闭环系统中其余变量一致有界.当系统扰动仅沿时间轴变化时,系统跟踪误差及其各阶导数沿迭代轴渐近收敛到0,实现系统各个状态的精确跟踪.相比利用连续函数近似法的传统滑模控制,该算法对未知扰动具有更好的鲁棒性.理论证明和仿真结果都说明了该算法的有效性.
- 吕庆方勇纯任逍
- 关键词：迭代学习控制滑模控制参数辨识收敛性鲁棒性抗扰性
- 抑制初态误差影响的自适应迭代学习控制被引量：11
- 2015年
- 针对一类参数化高阶不确定非线性连续系统,设计迭代学习控制算法,以解决随机初态对系统跟踪性能产生负面影响的问题.结合滑模控制思想以及部分限幅参数学习律,控制算法在预设时间段内抑制随机初态偏差对系统跟踪性能的影响.经过预设时间后,随着迭代次数的增加,系统的跟踪误差及其各阶导数一致收敛到零.且在整个运行时间段内,系统各个变量一致有界.此外,本文回避了非参数化不确定非线性系统在放宽迭代初值假设时常使用的Lipschitz假设条件,而采用类Lyapunov函数分析法设计迭代学习控制器.理论证明和仿真结果都说明了该算法的有效性.
- 吕庆
- 关键词：迭代学习控制参数化系统滑模控制自适应控制
- 加速抑制随机初态误差影响的迭代学习控制被引量：18
- 2014年
- 针对一类具有不确定性的多输入多输出非线性系统,提出一种迭代学习控制算法.该算法具有的特点是:针对任意初态情形,结合开环D型迭代学习控制器的优点,在时间轴上设计了一个随迭代次数增加而缩短的时间段.在该时间段上,控制算法对状态偏差进行修正,以使系统输出在此段时间后跟踪期望输出,且系统跟踪误差收敛到一个界内.这个界仅由系统自身不确定性和不确定的外界干扰决定,与初态误差无关.当外界扰动为0,以及迭代次数趋于无穷时,经过上述时问段后,系统输出精确跟踪期望输出.理论证明和仿真结果都说明了该算法的有效性.
- 吕庆方勇纯任逍
- 关键词：迭代学习控制收敛性鲁棒性
