张哲
- 作品数：16 被引量：25H指数：2
- 供职机构：重庆理工大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学更多>>
- 采摘机器人机械臂运动轨迹规划设计仿真被引量：20
- 2017年
- 为了实现六自由度采摘机械臂末端执行器准确平稳地到达目标采摘点,设计了基于SimMechancis的仿真系统,并进行了摆线运动轨迹规划仿真。根据采摘机械臂的结构特点,采用Denavit-Hartenberg(D-H)法进行结构参数建模,得到了正运动学模型。在逆运动学求解过程中,采用矩阵逆乘法将复杂的矩阵等式转化为容易求解8个代数等式,得到了逆运动学的完整解析解,采用最小能量准则求得了最优逆解。为了保证机械臂在采摘过程中运行平稳,在关节空间内进行规划轨迹并仿真。仿真结果表明,逆运动学求解可靠,轨迹规划方法使机械臂运动平稳且无冲击现象,满足采摘机械臂的实际采摘任务要求。
- 滕举元许洪斌王毅张哲
- 抓取式果实采摘末端执行器及果实采摘执行装置
- 本实用新型公开了一种抓取式果实采摘末端执行器及果实采摘执行装置，包括U形支架和固定连接在U形支架底部的直线气缸，直线气缸具有能够穿过U形支架且正对U形支架开口方向设置的活塞杆，活塞杆的顶部固定连接有安装座，安装座远离活塞...
- 王毅张哲胡友呈马冀桐刘波付舜
- 文献传递
- 一种抓取式果实采摘末端执行器及果实采摘执行装置
- 本发明公开了一种抓取式果实采摘末端执行器及果实采摘执行装置，包括U形支架和固定连接在U形支架底部的直线气缸，直线气缸具有能够穿过U形支架且正对U形支架开口方向设置的活塞杆，活塞杆的顶部固定连接有安装座，安装座远离活塞杆的...
- 王毅张哲胡友呈马冀桐刘波付舜
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- 果实采摘装置
- 本实用新型公开了一种果实采摘装置，包括移动平台和设置在移动平台上的果实摘取装置，果实摘取装置包括位于移动平台上方的操作平台，操作平台的上表面固定连接有多自由度机械臂，多自由度机械臂的末端设置有末端执行器，位于末端执行器的...
- 王毅毛方东付舜滕举元张哲
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- 一种柑橘采摘机器人系统及其控制方法
- 本发明提供了一种柑橘采摘机器人系统及其控制方法，采摘机器人系统包括采摘机器人和控制系统，采摘机器人包括履带式移动平台、壳体、机械臂安装平台、机械臂、双目镜头、单目镜头和采摘机构；控制系统包括中央处理器，以及分别与中央处理...
- 王毅杨长辉许洪斌张哲付舜毛方东腾举元李杨胡有呈马冀桐刘波
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- 一种用于田间采摘履带车的履带轮总成
- 本实用新型公开了一种用于田间采摘履带车的履带轮总成，包括履带、驱动轮组、支撑轮组以及支撑架，其特征在于：所述支撑架包括用于安装支撑轮组的前端架、用于安装驱动轮组的后端架以及中间架；所述中间架的前后两端分别与前端架的后端、...
- 王毅毛方东张哲刘波马冀桐
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- 果实品质检测筛分装置
- 本实用新型公开了一种果实品质检测筛分装置，包括支架，支架上固定连接有倾斜设置的条形通槽，条形通槽上设置有果实外表检测装置，条形通槽的出口端设置有果实筛选装置；条形通槽内间隔活动设置有两块挡板，两块挡板之间形成有用于对果实...
- 王毅周西福张哲
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- 一种除草机
- 本发明公开了一种除草机，包括机体和安装在机体下方的行走轮，位于机体前端的下方设置有刀架，刀架的前端固定连接有朝向斜下方延伸的铲刀片，刀架的左右两侧均设置有刀架摆动机构和刀架驱动机构，刀架摆动机构包括至少两根沿前后方向间隔...
- 王毅付舜徐梓翔张红胡友呈张哲
- 柑橘采摘机器人采摘姿态及序列研究
- 柑橘是重庆市乃至西南地区大规模种植的农产品之一,是农业经济发展的重要支柱。目前,柑橘采摘主要以人工方式为主,存在采摘作业集中、劳动强度大、成本高、效率低等缺点。因此,研究智能、高效的柑橘采摘机器人有助于减轻劳动强度、降低...
- 张哲
- 关键词：采摘机器人
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- 一种果实摘取末端执行机构
- 本实用新型公开了一种果实摘取末端执行机构，包括U形支架、果实剪切装置和剪切驱动装置，果实剪切装置包括上颚切刀和下颚切刀，剪切驱动装置包括安装侧架和摆动侧架，摆动侧架和安装侧架铰接在U形支架的两个侧臂上，上颚切刀和下颚切刀...
- 杨长辉张茂王毅张哲马冀桐王杰
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