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文怀海

作品数：11 被引量：26H指数：3
供职机构：大连理工大学机械工程学院更多>>
发文基金：辽宁省教育厅高等学校科学研究项目江苏省职业教育教学改革研究课题更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程金属学及工艺更多>>

合作作者

文献类型

  • 11篇中文期刊文章

领域

  • 9篇自动化与计算...
  • 1篇金属学及工艺
  • 1篇机械工程
  • 1篇电子电信
  • 1篇轻工技术与工...

主题

  • 4篇机器人
  • 3篇神经网
  • 3篇神经网络
  • 3篇爬壁
  • 3篇爬壁机器人
  • 3篇跟踪控制
  • 3篇轨迹跟踪控制
  • 3篇测控
  • 2篇旋翼
  • 2篇旋翼飞行器
  • 2篇萤火虫算法
  • 2篇油罐
  • 2篇容积检定
  • 2篇四旋翼
  • 2篇四旋翼飞行器
  • 2篇汽温
  • 2篇终端滑模
  • 2篇自适应律
  • 2篇自适应神经
  • 2篇自适应神经网...

机构

  • 6篇大连理工大学
  • 6篇江苏安全技术...
  • 3篇辽宁石油化工...
  • 2篇兰州石化职业...
  • 1篇南京航空航天...
  • 1篇中国石油

作者

  • 11篇文怀海
  • 4篇崔东艳
  • 2篇佟仕忠
  • 2篇付贵增
  • 2篇李战冬
  • 1篇张德泉
  • 1篇李书臣
  • 1篇万俊贺
  • 1篇郭颖
  • 1篇王莹
  • 1篇李会举

传媒

  • 1篇制造业自动化
  • 1篇自动化仪表
  • 1篇机床与液压
  • 1篇工业仪表与自...
  • 1篇组合机床与自...
  • 1篇电子测量与仪...
  • 1篇兰州石化职业...
  • 1篇河南科技大学...
  • 1篇装备制造技术
  • 1篇智能系统学报
  • 1篇中国农机化学...

年份

  • 1篇2022
  • 4篇2021
  • 1篇2014
  • 2篇2008
  • 3篇2007
共 11 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
立式油罐容积检定爬壁机器人控制系统研制被引量：2
2008年
立式油罐是石油、化工等行业油品储运的重要容器,因此其容量计量的准确度至关重要。该文针对立式油罐容量测量的实际需要,研制一种小型的立式金属罐爬壁机器人代替人工检定。其测控系统以单片机89S51为核心,并配备多种传感器,实施遥控操作。现场实验表明,该机器人自动化程度高、运动稳定可靠、定位精度高,大幅度提高了油罐检定效率。
文怀海高嗣晟崔东艳
关键词：立式油罐爬壁机器人测控系统
应用于茶叶罐分拣的码垛机器人最优关节空间控制被引量：1
2021年
针对茶叶罐分拣生产线的高效率运动控制,提出一种码垛机器人最优关节控制方法。首先,设计茶叶罐分拣码垛机器人生产线的三维模型,根据拉格朗日方程推导出机器人动力学模型,明确模型的输入输出关系。进而,利用萤火虫算法的寻优优势对码垛机器人进行运动学反解,并引入NUBRS曲线平滑处理经五阶多项式插补的轨迹。最后,设计快速连续非奇异终端滑模控制器来实现关节空间内的高精度轨迹跟踪控制。研究结果表明:与滑模控制和反步法控制相比,本文控制器具有更高的控制性能;萤火虫算法能在0.37 s内求解机器人反向运动学,结合五阶多项式插补法与NUBRS曲线能获得光滑柔顺的参考关节轨迹;本文控制器能有效抑制集总干扰力矩影响,保证机器人关节空间内轨迹跟踪精度。
季晓明文怀海刘艳梨
关键词：码垛机器人终端滑模萤火虫算法
一种无线通信的立式油罐检测爬壁机器人研制
2014年
立式油罐是石油石化行业中最常见的存储设备,为此设计一种永磁轮式爬壁机器人(wallclimbing robot,WCR)代替人工对油罐进行无损检测。基于WEB的地面系统采用无线方式对爬壁机器人进行远程控制和信息查看,并将控制系统划分了多层结构来对WCR进行控制。采用了油罐表面全覆盖算法来对油罐表面进行全覆盖检测,通过仿真和实验室测试完成了预期效果。
季晓明文怀海
关键词：爬壁机器人无线
四旋翼飞行器自适应神经网络轨迹跟踪控制器设计被引量：1
2021年
针对带有模型不确定性和未知外界干扰的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,提出一种自适应RBF神经网络控制策略。该方法利用RBF神经网络在线逼近和补偿系统中的未知非线性函数,减少对数学模型的依赖,提高抗干扰能力;结合Lyapunov方法导出在线调节神经网络权值的自适应律,增强鲁棒性;利用Lyapunov理论证明控制器的稳定性。通过仿真和试验验证该方法的有效性和工程应用价值,结果表明:在时变干扰和参数摄动作用下,所提方法相对于自抗扰控制的调节时间缩短1.1~2.1 s,轨迹跟踪的绝对误差平均值减小38.27%,具有更好的鲁棒性和抗干扰能力。
季晓明文怀海
关键词：四旋翼飞行器轨迹跟踪控制径向基函数神经网络自适应律
基于非线性终端滑模的码垛机械臂轨迹跟踪控制被引量：8
2021年
针对码垛机械臂的轨迹跟踪控制,提出了一种基于数据驱动的非线性终端滑模控制方法。首先,利用牛顿⁃欧拉法推导出码垛机械臂的动力学模型,进而将模型等效成离散形式;接着,设计非线性终端滑模面来加快关节角的收敛速度,引入等效趋近律来抑制系统的抖振效应;同时,在萤火虫寻优算法的帮助下解决控制器参数整定问题,以便获得最优的控制性能;最后,通过仿真和试验对所提控制方法的有效性进行了验证。结果表明,该控制方法比积分滑模控制控制具有更高的跟踪精度,能保证码垛机械臂较好地跟踪上参考轨迹,具有一定的工程应用价值。
季晓明文怀海
关键词：数据驱动终端滑模萤火虫算法轨迹跟踪控制
基于模糊加权的多模型预测控制在过热汽温系统中的仿真研究被引量：1
2008年
针对大多数复杂热工控制对象非线性特性与运行工况密切相关的实际特点,提出了一种基于模糊加权的多模型预测控制算法。该算法采用多模型自适应控制(MMAC)中模型集选取的方法,权重计算则通过多模型优化模糊加权算法,将各子模型输出概率加权平均值作为对实际对象的预测输出值,通过一个动态矩阵预测控制器计算最终控制。并对一个超临界600MW直流锅炉过热汽温对象进行仿真,验证了该算法的有效性。
崔东艳文怀海张德泉
关键词：模糊加权动态矩阵过热汽温系统
基于深度学习的冗余机械臂无碰运动规划被引量：2
2021年
针对冗余机械臂运动规划过程中的避碰问题,提出一种基于深度学习的避碰运动规划方法。首先,建立冗余机械臂的运动学模型,借助Gilbert Johnson Keerthi算法进行碰撞检测,确定机械臂连杆与障碍物之间的安全距离;其次,将避碰运动规划问题转换成多元函数优化问题,以循环神经网络为主体框架,用天牛须搜索机制来防止算法陷入局部最优值和保证解的多样性;最后,在仿真环境下验证文中所提算法的有效性,结果表明:该算法的预测精度比改进人工势场法平均高出10.89%、算法时间节约2.44 s,其可以帮助冗余机械臂规划一条平滑、柔顺、无碰撞的运动轨迹,具有一定的工程参考价值。
季晓明文怀海
关键词：冗余机械臂避碰循环神经网络
立式金属罐容积检定爬壁机器人的研制被引量：6
2007年
针对传统油罐检定方法中,径向偏差测量精度低、操作危险、效率低等问题,研制一种小型的立式金属罐爬壁检定机器人。该机器人采用永磁吸附三轮式结构,测控系统以单片机89S51为核心,并配备多种传感器,实施有缆遥控操作。现场实验表明,该机器人自动化程度高,径向偏差测量准确,大幅度提高了油罐检定效率和检定精度。
文怀海佟仕忠付贵增崔东艳李战冬李会举郭颖
关键词：立式金属罐爬壁机器人测控系统
模糊多模型控制在锅炉过热汽温系统中的应用被引量：2
2007年
在对锅炉高温过热器汽温对象进行动态特性分析的基础上,设计了基于T-S模糊模型和PID控制器的模糊多模型协调控制系统,并给出了此协调控制系统的全局稳定性证明,仿真结果表明,用这种方法建立的汽温控制系统具有较好的控制品质性能和较强的自适应能力。
崔东艳李书臣王莹文怀海
关键词：动态特性模糊多模型过热汽温系统
纺纱机控制系统设计
2007年
根据纺纱机的工艺流程和控制要求,通过分析纺纱机控制系统原理,对纺纱控制器硬件结构、检测装置及软件流程进行设计,进而组成纺纱机控制系统,实践证明该系统运行可靠,效果良好。
李战冬佟仕忠付贵增文怀海万俊贺
关键词：纺纱机PLC单片机
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