黎林
- 作品数：5 被引量：40H指数：3
- 供职机构：华东交通大学载运工具与装备省部共建教育部重点实验室更多>>
- 发文基金：江西省教育厅科学技术研究项目江西省研究生创新基金载运工具与装备省部共建教育部重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 时滞倒立摆系统的最优控制被引量：2
- 2010年
- 基于牛顿第二定律建立了时滞单级倒立摆系统的动力学模型,运用线性二次型最优控制策略设计了倒立摆控制器,将时滞环节采用Pade′一阶级数对称逼近,通过Routh-Hurwitz稳定判据,得到闭环系统临界稳定的时滞量.通过实例仿真进行验证,并与PID控制策略相比较,结果表明本文方法是有效的,所设计的最优控制器性能优于PID控制器,在临界时滞量范围内有较好的控制效果,但与无时滞时相比,系统的动态性能有所降低.
- 曹青松张敏周继惠黎林
- 关键词：时滞最优控制
- 具时滞单级倒立摆系统的稳定性分析被引量：3
- 2009年
- 倒立摆本身是一个自然不稳定系统,时滞的存在更加恶化了系统性能。基于牛顿动力学方法建立了具时滞单级倒立摆系统的动力学模型,采用PID策略实施控制。将时滞环节采用一阶对称Padé逼近,得到系统的特征方程,利用Routh稳定判据和符号计算法计算出控制系统临界稳定的时滞量。仿真实验结果表明,时滞的存在降低了控制效果,甚至导致控制系统失效。
- 曹青松黎林
- 关键词：倒立摆系统时滞PID算法
- 压电型柔性机械臂动力学建模研究被引量：4
- 2010年
- 以压电双杆柔性臂为研究对象,采用Euler-Bernoulli梁模型简化机械臂,运用假设模态法描述弹性变形,将压电元件对臂的作用等效为一驱动力矩,依据拉格朗日方程推导耦合动力学方程,并利用Newmark法进行迭代求解。仿真与实验验证了动力学模型的有效性,模型具有准确、简单等特点,为后续振动控制的实施奠定了理论基础。
- 曹青松黎林张敏
- 关键词：柔性机械臂压电元件动力学建模拉格朗日方程NEWMARK法
- 基于C8051F005新型接地电阻检测仪的研制被引量：5
- 2009年
- 在分析接地电阻检测仪发展现状及不足的基础上,基于信号的激励与检回技术研制了一台新型接地电阻检测仪。该检测仪采用C8051F005单片机作为控制处理中心,钳口式电压互感器和电流互感器检测接地电阻信号,运用直接数字频率合成技术(DDFS)自动调整激励信号频率,从而避免地网中干扰信号源的影响。液晶屏显示操作提示和检测结果。经实验室调试,结果表明该仪器工作可靠,并具有检测精度高、成本低、小巧轻便等优点。
- 曹青松黎林
- 关键词：接地电阻检测仪直接数字频率合成
- 基于模糊自整定PID算法的压电柔性机械臂振动控制研究被引量：26
- 2010年
- 柔性臂运行过程中的振动降低了其定位和操作精度,不同控制算法时的柔性臂抑振效果也不相同。针对刚-柔-电耦合的双连杆压电柔性机械臂,提出基于模糊自整定PID算法的柔性臂振动主动控制方法。利用MATLAB软件中的模糊工具箱,建立有效的模糊规则,实现了PID参数在线自整定模糊控制系统的设计与仿真。与常规PID控制算法相比较,仿真及实验结果表明:两种算法均能抑制柔性机械臂的振动,但模糊自整定PID控制器具有响应快、鲁棒性好、调整方便等优点,并更好地改善了控制系统的动态性能。
- 曹青松周继惠黎林叶兰
- 关键词：柔性机械臂振动主动控制
