王立兵
- 作品数：1 被引量：15H指数：1
- 供职机构：中国人民解放军63961部队更多>>
- 发文基金：国防基础科研计划更多>>
- 相关领域：交通运输工程更多>>
- 足部安装MEMS-IMU个人导航系统被引量：15
- 2016年
- 为了实现室内外环境下个人自主导航,研究了足部安装的MEMS-IMU个人导航系统。根据人行走时足部具有周期性零速的特征,以加速度计输出矢量和、滑动方差和陀螺仪输出的角速度矢量和为检测量,设计了一种多条件零速检测算法,有效地提高了零速检测的准确性。针对MEMS惯性传感器零漂大、精度低的问题,导航定位算法以传统的捷联解算算法为基础,进行了适应性改进。引入零速修正(ZUPT)技术,设计了以速度信息作为伪量测的Kalman滤波器。在零速阶段对系统速度,姿态,位置误差进行估计,将估计结果反馈以修正导航解算的累积误差。实验结果表明,基于上述导航修正算法可以有效地消除MEMS惯性传感器零漂引起的累积误差,使得多组多种行走路径下系统的定位误差均小于行程的2%。
- 王立兵杨松普罗巍皮燕燕
- 关键词：MEMS
