马志强
- 作品数：4 被引量：17H指数：3
- 供职机构：西北工业大学自动化学院更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金航天科技创新基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 基于最优路径的智能车设计与实现被引量：2
- 2012年
- 针对城市交通中车辆的智能行驶,以MC9S12XS128单片机为核心控制器,设计并实现了一种基于单目视觉的智能车最优路径控制系统;在简单模拟路况环境下,使用CCD摄像头采集道路信息,先提取二值化图像中的路径信息,再对道路中的不同路况进行分类与识别;构造特殊的路网带权有向图,使用Dijkstra算法计算两顶点间的最优路径;通过分析路径上顶点间的关系得到最优路径控制策略,进行速度和特殊转向控制;实验表明:单片机在48MHz下能够稳定地处理数据,实现了智能车点到点的最优路径自主行驶。
- 刘博张盛兵马志强
- 关键词：单目视觉智能车带权有向图
- 改进的粒子滤波在四旋翼姿态估计中的应用被引量：7
- 2013年
- 针对四旋翼飞行器非线性模型的姿态估计问题,提出了一种基于重要密度函数优选的改进粒子滤波(IDOPF)姿态估计算法。该算法通过扩大重要密度函数的覆盖范围,主动从众多重要密度函数中选择更优初始化粒子群。结合动力学模型和基于反步法控制器的相关控制数据,进行了IDOPF粒子滤波算法在四旋翼飞行器姿态估计中的仿真实验。与EKF算法相比,该算法具有更高的估计收敛速度和估计精度,避免了不稳定滤波,改善了滤波效果,验证了IDOPF算法在四旋翼姿态估计的可行性和有效性。
- 曲仕茹马志强
- 关键词：粒子滤波扩展卡尔曼滤波
- 基于无线通信的智能泊车系统设计被引量：4
- 2013年
- 自动泊车是车辆辅助驾驶系统中的一项关键技术。当泊车空间较小时,现有的泊车技术无法发挥作用。设计了一种基于无线通信的新型智能泊车方法,引入无线通信协同泊靠的概念,利用通信网络共享资源信息;使用多类型传感器采集车位信息,多MCU共同规划泊车路径,调整已泊靠车辆位置,为需要泊靠的车辆提供足够空间,从而通过多车协同最大化利用泊车空间。通过实验验证,该方法与现有泊车技术相比,在同等条件下,泊车空间利用率提高20%以上。
- 马志强张希铭张明李超然曲仕茹
- 关键词：无线通信
- 四旋翼飞行器模糊滑模控制器设计与仿真被引量：4
- 2014年
- 针对四旋翼飞行器的欠驱动滑模控制对飞行器模型严重依赖问题、飞行器数学模型的特点与姿态及位置控制问题,提出了一种基于模糊理论的滑模控制算法。将飞行器整体控制分为内环控制和外环控制两部分,设计不依赖精确数学模型的滑动模。该滑模控制器结合模糊理论尽可能满足滑模稳定条件ss·<0,从而实现四旋翼飞行器的稳定控制。仿真试验结果表明,所设计的控制器能够实现4 s内完成定点定姿态飞行,与传统的PID控制器相比,对未知扰动具有很好的抗扰性。
- 张希铭曲仕茹马志强
- 关键词：滑模控制
