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吴小平

作品数：6 被引量：48H指数：4
供职机构：上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 5篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 6篇自动化与计算...

主题

  • 4篇多AUV
  • 4篇水下
  • 4篇水下机器
  • 4篇水下机器人
  • 4篇机器人
  • 3篇自治水下机器...
  • 2篇路径规划
  • 2篇AUV
  • 1篇队形
  • 1篇队形控制
  • 1篇蚁群
  • 1篇蚁群算法
  • 1篇质心
  • 1篇四元数
  • 1篇四元数法
  • 1篇群算法
  • 1篇自适应控制
  • 1篇协调控制
  • 1篇六自由度
  • 1篇旅行商

机构

  • 6篇上海交通大学

作者

  • 6篇吴小平
  • 5篇冯正平
  • 4篇朱继懋

传媒

  • 2篇舰船科学技术
  • 1篇船舶工程
  • 1篇计算机仿真
  • 1篇中国造船

年份

  • 2篇2009
  • 2篇2008
  • 2篇2007
共 6 条 记 录，以下是 1-6
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排序方式：
模糊PID策略在AUV控制中的应用被引量：21
2007年
由于自治水下机器人(AUV)动力学的非线性、模型参数以及海洋环境扰动的不确定性,基于常规PID控制的AUV性能通常不够理想。本文应用模糊控制对PID控制器的参数进行在线调整,从而使PID控制器具有自适应性以适应AUV工况的变化,并应用此策略为小型AUVSubzeroIII设计了自主航行控制系统,仿真结果验证了本策略的有效性。
吴小平冯正平朱继懋
关键词：模糊控制PID控制自治水下机器人
多AUV队形控制的新方法被引量：9
2008年
基于机器人队形控制中的领航者-跟随者方法(Leader-Follower Method)和基于行为方法(Behavior-based Method),提出了一种用于多自治水下机器人(AUV)队形控制的新方法。该方法以领航者来确定整个AUV编队的前进状态,跟随者时刻跟随领航者以保持一定的队形形状。同时,领航者和跟随者都被赋予一定的行为特性以实现奔向目标、队形维持、队形转换及障碍避碰等功能。考虑到领航者在行进过程中有可能会发生意外而导致任务失败,本方法设定一特殊的跟随者令其作为候选领航者时刻跟随领航者以防万一。分别采用模糊规划器和Line of Sight(LOS)技术来实现AUV编队的障碍避碰和导航。
吴小平冯正平朱继懋
关键词：多AUV队形控制LINESIGHT
四元数法在AUV六自由度仿真中的应用被引量：3
2007年
AUV六自由度仿真几乎无一例外都是基于欧拉角方法来求解运动微分方程,这种方法可以很直观地得到AUV的位置和姿态角,不过在纵倾角±90°的情况下会产生奇异点,使仿真无法进行下去.为克服上述不足,采用了四元数法取代欧拉法.仿真结果表明,四元数法可以进行任意角度的仿真.
吴小平冯正平朱继懋
关键词：机器人自治水下机器人四元数法六自由度计算机仿真
多AUV覆盖控制研究被引量：3
2009年
本文设计了一种多自治水下机器人(autonomous underwater vehicle,简称AUV)分布式覆盖控制算法。算法定义了一个位置优化函数以描述覆盖控制的质量,覆盖控制目标就是使此函数值最小化,从而使一群能够相互通信的AUV最终形成质心Voronoi分布来对预定的区域进行调查。对于非均匀分布区域,本文采用蒙特卡罗法来计算多边形区域的质心。数值仿真结果表明,无论对于均匀或是非均匀密度分布,覆盖控制算法都能取得满意的效果。
吴小平冯正平
关键词：多AUVMONTEVORONOI划分
多AUV协调控制技术研究
近年来，自治水下机器人(AUV)在海洋探测中表现出来的巨大优越性吸引了人们越来越多的关注。AUV自带能源，与水面母船无物理连接，无需人为干预，可以携带相应设备对海洋进行自由观测，可用于海洋数据搜集、海底目标探测以及海底管...
吴小平
关键词：海洋探测水下机器人路径规划自适应控制
文献传递
基于蚁群算法的多AUV路径规划仿真研究被引量：10
2009年
多AUV路径规划是一种典型的带约束组合优化问题,如果采用传统的方法求解效果并不理想。蚁群算法是对自然界中蚂蚁在寻找食物过程中所表现出来的智能行为的一种模拟,它非常善于处理带约束的大规模复杂组合优化问题。应用蚁群算法结合TSP问题来为一群AUV进行路径规划,寻找最短且安全的路径。算法分为两部分:1)路径优化:使所有AUV的总路程最小化;2)路径校核:检查是否存在潜在的静态或动态碰撞。最后以三个AUV的情形为例对算法加以了验证,仿真结果表明该方法耗时短、效率高,为求解多AUV路径规划问题提供了一个高效解决方案。
吴小平冯正平朱继懋
关键词：蚁群算法旅行商问题路径规划
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